写一个代码stm32用pid算法控制pwm输出充电

以下是一个基本的PID算法代码示例，用于控制PWM输出充电：

#include "stm32fxxx.h"
#include <stdlib.h>

#define PWM_FREQ 10000 // PWM频率
#define MAX_DUTY_CYCLE 100 // 最大占空比
#define MIN_DUTY_CYCLE 0 // 最小占空比

float Kp = 1.0; // 比例常数
float Ki = 0.1; // 积分常数
float Kd = 0.5; // 微分常数

float setpoint = 12.0; // 目标电压
float feedback = 0.0; // 实际电压
float last_error = 0.0; // 上一次误差
float integral = 0.0; // 积分项

float pid(float input){
    float error = setpoint - feedback; // 计算误差
    integral += error; // 积分项
    float derivative = error - last_error; // 微分项
    last_error = error; // 更新误差
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 计算输出
    if(output > MAX_DUTY_CYCLE) output = MAX_DUTY_CYCLE; // 限制输出
    if(output < MIN_DUTY_CYCLE) output = MIN_DUTY_CYCLE;
    return output;
}

int main(){
    // 初始化GPIO和PWM
    // ...

    while(1){
        feedback = get_feedback_voltage(); // 获取实际电压
        float output = pid(feedback); // 计算PID输出
        set_pwm_duty_cycle(output); // 设置PWM占空比
    }
}

请注意，此代码示例只是一个基本的框架，需要根据您的应用程序进行修改和优化。您需要实现 `get_feedback_voltage()` 和 `set_pwm_duty_cycle()` 函数来获取实际电压并设置PWM占空比。您还需要根据您的实际应用程序调整PID常数和其他参数。