用esp32devkitv1控制四轮小车前进代码完整示例 arduino语言

ESP32 DevKitV1控制四轮小车（通常指Arduino兼容板加上ESC电机控制器）前进的代码示例通常涉及到I2C通信、PWM信号以及电机驱动。这里提供一个简化版的基础示例，假设你已经连接了四个直流电机，并配置了ESC（电子速度控制器）：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Motor_HAT.h> // 使用Adafruit Motor Hat库

#define MOTOR_A 1
#define MOTOR_B 2
#define MOTOR_C 3
#define MOTOR_D 4
#define MAX_SPEED 255 // 最大电机速度，范围0-255

Adafruit_Motor_HAT motorhat;

void setup() {
  Serial.begin(9600); // 初始化串口调试
  Wire.begin(); // 初始化I2C通信
  motorhat.setSpeedMultiplier(80); // 设置电机速度倍率（提高电机效率）
}

void loop() {
  int leftMotorSpeed = MAX_SPEED; // 左侧电机全速前进
  int rightMotorSpeed = MAX_SPEED; // 右侧电机全速前进

  // 控制左右两侧电机同步前进
  motorhat.setDC(MOTOR_A, leftMotorSpeed);
  motorhat.setDC(MOTOR_B, rightMotorSpeed);

  delay(1000); // 等待一段时间，然后停止
  motorhat.setSpeed(MOTOR_A, 0);
  motorhat.setSpeed(MOTOR_B, 0);

  // 如果你想让小车向特定方向转向，可以调整左右两侧的速度差
  // 比如向右转，leftMotorSpeed稍微降低，rightMotorSpeed保持不变
  // motorhat.setDC(MOTOR_A, leftMotorSpeed - 50);
  // motorhat.setDC(MOTOR_B, rightMotorSpeed);

  // 更新串口信息
  Serial.println("Moving forward...");
  delay(2000);
}