stm32超声波避障小车不用舵机

### 构建不使用舵机的基于STM32的超声波避障小车设计方案

#### 1. 系统概述
为了实现一个不需要舵机控制的超声波避障小车，可以采用多个固定位置安装的超声波传感器来覆盖不同的检测方向。通过这种方式，可以在不依赖机械运动的情况下完成全方位障碍物探测。

#### 2. 硬件选型与布局
- **处理器**：选用 STM32F103C8T6 微控制器作为核心处理单元[^1]。
- **传感器配置**：
- 在小车前方中央布置一个HC-SR04超声波模块用于正向距离测量；
- 小车两侧各放置一枚相同型号的传感器分别负责左、右两个方向上的监测工作；

这种静态分布方式能够简化结构并降低功耗，同时也便于后续编程逻辑的设计。

#### 3. 软件架构说明
##### 定时器设置
利用定时器功能周期性触发各个方位上超声波发射接收操作，并开启相应的中断服务程序以便及时响应外部事件的发生[^2]。

// 初始化TIM2定时器, 配置为每5ms产生一次更新事件(即溢出中断)
void TIM_Config(void){
    // ...省略部分初始化代码...
}

##### 数据采集流程
当接收到定时器产生的中断信号后，依次启动三组超声波测距任务并将获取到的数据存储起来供下一步分析决策所用：

uint16_t Distance_Front;     /* 前方 */
uint16_t Distance_Left;      /* 左侧 */
uint16_t Distance_Right;     /* 右侧 */

void Get_Distance(void){
    Distance_Front = MeasureDistance(FRONT_ECHO_PIN);
    DelayMs(2);              // 添加适当延时减少干扰
    
    Distance_Left = MeasureDistance(LEFT_ECHO_PIN);
    DelayMs(2);

    Distance_Right = MeasureDistance(RIGHT_ECHO_PIN);
}

此处`MeasureDistance()`函数实现了具体针对某一通道执行发送脉冲以及计算回响时间从而得出实际物理长度的过程。

##### 行驶策略制定
依据上述收集来的环境信息调整电机转速和转向角度以避开可能存在的阻碍物体：

if (Distance_Front < SAFE_DISTANCE){         // 如果前面有东西挡路，则尝试转弯绕开它
    if(Distance_Left >= Distance_Right && Distance_Left > MIN_TURNING_RADIUS){
        TurnLeft();                          // 向左边拐弯前进
    }else if(Distance_Right > MIN_TURNING_RADIUS){
        TurnRight();                         // 或者往右边走过去
    }
}else{
    GoStraight();                            // 正常直行状态
}

以上伪码片段展示了如何根据不同方向的距离反馈采取合适的行动措施。