STM32-HAL库编码器读到负数会卡死

在使用 STM32-HAL 库读取编码器时，如果出现读取到负数的情况，可能会导致程序卡死的问题。这是因为 HAL 库默认使用的是 32 位定时器计数器，而编码器的计数器是一个 16 位的有符号整型，当计数器值达到 32767（0x7FFF）时，会变为负数，这会导致 HAL 库出现异常。

为了解决这个问题，可以使用以下两种方法之一：

1. 使用 16 位定时器计数器

可以通过修改定时器的初始化配置，将其设置为 16 位计数器模式。这样可以保证计数器值始终为 16 位有符号整型，不会出现负数的情况。例如，对于 TIM2 定时器，可以使用以下代码进行初始化：

TIM_HandleTypeDef htim2;

// ...

htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 0;
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 65535; // 设置为 16 位计数器模式
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
{
  // 初始化失败
}

if (HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2) != HAL_OK)
{
  // 启动失败
}

2. 处理负数值

如果无法使用 16 位定时器计数器，可以在程序中对读取到的负数值进行处理。例如，可以将计数器值加上一个足够大的值，使其变为正数。具体的处理方法可以根据实际情况进行调整。以下是一个示例代码：

int16_t count = 0;
uint32_t offset = 0x10000; // 偏移量为 65536

while (1)
{
  count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);
  if (count < 0)
  {
    count += offset;
  }
  // ...
}

以上两种方法都可以解决读取编码器时出现负数导致程序卡死的问题，具体选择哪种方法应根据实际情况进行判断。