自适应控制matlab代码,控制输入和输出两个参数
时间: 2024-01-22 09:18:24 浏览: 57
以下是一个基于模型参考自适应控制器的MATLAB代码示例,其中输入参数为参考模型和控制系统模型,输出参数为控制器输出:
```matlab
function [u] = MRAC(ref, sys)
% ref: 参考模型
% sys: 控制系统模型
% 初始化参数
theta = zeros(size(sys.B));
P = eye(size(sys.B));
gamma = 0.1;
% 定义控制器
function u = control(x, ref)
u = theta' * x;
u = max(min(u, 10), -10); % 防止饱和
end
% 模拟控制过程
t_span = 0:0.01:10; % 时间间隔
x0 = [0; 0]; % 初始状态
[t, x] = ode45(@(t, x) sys.A * x + sys.B * control(x, ref), t_span, x0);
% 更新参数
for i=1:length(t)
e = x(i, :) - ref(t(i), :);
u = control(x(i, :), ref);
dtheta = -gamma * P * x(i, :)' * e;
dP = gamma * (sys.A * P * x(i, :)' * x(i, :) * P * sys.A' - P * x(i, :)' * sys.B * sys.B' * x(i, :) * P);
theta = theta + dtheta;
P = P + dP;
end
% 返回控制器输出
u = arrayfun(@(i) control(x(i, :), ref), 1:length(t));
end
```
使用示例:
假设有一个参考模型和一个控制系统模型:
```matlab
% 参考模型: 二阶系统
ref.A = [0 1; -1 -1];
ref.B = [0; 1];
% 控制系统模型: 三阶系统
sys.A = [0 1 0; 0 0 1; -1 -2 -3];
sys.B = [0; 0; 1];
```
则可以通过调用 `MRAC(ref, sys)` 来获取控制器的输出。