matlab中robotics toolbox中的angvec2r函数如何使用

非常感谢您的提问，关于您的问题，angvec2r函数是用来将角轴角度表示法（axis-angle representation）转换为旋转矩阵（rotation matrix）表示法的函数。

它的语法为：

R = angvec2r(u,theta)

其中u是一个3维向量，表示旋转轴；theta是一个标量，表示旋转角度（单位为弧度）。

函数的输出为一个3x3的旋转矩阵R，用来描述通过在u轴上旋转theta角度所得到的变换。

具体使用方法可以参考以下示例代码：

u = [1/sqrt(2); 1/sqrt(2); 0]; % 给出旋转轴向量
theta = pi/4; % 给出旋转角度（这里选取了45度）

% 调用angvec2r函数计算旋转矩阵
R = angvec2r(u,theta);

% 打印输出旋转矩阵
disp(R);

希望能够对您有所帮助。如果您有其他的问题需要咨询，欢迎随时提出，我会尽力为您解答。