机械臂运动学逆解matlab

机械臂运动学逆解是指在知道机械臂末端执行器的位置和姿态的情况下，计算出每个关节的角度。Matlab提供了多种方法和工具箱来解决机械臂运动学逆解问题。

其中一种常用的方法是使用Matlab Robotics System Toolbox中的ikcon函数。这个函数可以根据机械臂模型和末端执行器的位置和姿态，计算出每个关节的角度。使用这个函数需要先定义机械臂的DH参数，并将其作为输入参数传递给函数。

以下是一个示例代码，用于计算一个6自由度机械臂在末端执行器位置为[x,y,z]，姿态为[roll,pitch,yaw]的情况下，每个关节的角度：

% 机械臂DH参数
L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0);
L4 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);
L5 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);
L6 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', 0);

% 创建机械臂模型
robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6]);

% 末端执行器位置和姿态
pos = [x y z];
rot = rpy2r(roll, pitch, yaw);

% 计算关节角度
q = robot.ikcon(tr2eul(rot), pos);

在上面的代码中，我们先定义了机械臂的DH参数，然后创建了机械臂模型。接着，我们定义了末端执行器的位置和姿态，使用tr2eul函数将姿态转换为欧拉角，最后调用ikcon函数计算出每个关节的角度。