虚拟机安装Carla

### 安装配置 Carla 模拟器

#### 虚拟机环境准备
为了确保虚拟机能顺利运行 Carla 模拟器，建议使用支持硬件加速图形处理功能的虚拟化软件，如 VMware 或 VirtualBox。此外，需确认宿主机显卡驱动已正确安装并启用虚拟机中的3D/2D加速选项。

#### 系统依赖项安装
在Ubuntu环境下，通过命令行工具更新包列表并安装必要的编译工具集和Git版本控制系统：

sudo apt update && sudo apt-get install -y git build-essential [^2]

这一步骤为后续源码构建提供了基础开发环境。

#### Python库及其他依赖组件部署
接着安装Python相关扩展库和其他辅助程序来满足Carla运行需求:

pip install pygame numpy future networkx scikit-learn transform3d 
sudo apt-get install -y libomp5 jstest-gtk [^3]

上述操作完成后，还需验证Pygame模块能否正常工作，因为它是实现游戏手柄输入的关键部分之一。

#### 下载与设置 Carla 源代码仓库
利用之前安装好的Git客户端克隆官方GitHub上的Carla项目到本地目录下，并切换至指定标签页获取特定版本(此处假设为目标版本9.14):

cd ~/
git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git
cd carla
git checkout tags/0.9.14 -b 0.9.14

完成以上步骤后即拥有了完整的Carla源文件副本。

#### 编译过程执行
进入`UnrealEngine`子文件夹内启动UE4引擎编译流程；注意此阶段可能耗时较长取决于机器性能状况：

./Setup.sh
./Build.sh

待整个工程成功编译完毕之后，在顶层carla目录里继续进行Python API接口层的组装作业：

cd ..
python3 Setup.py build
python3 Setup.py develop

至此，已经完成了大部分准备工作，可以尝试启动模拟器检验成果了。

#### 启动测试
最后可以通过简单的脚本调用方式开启默认地图场景(Town10HD)，体验其提供的俯瞰视角效果[^1]:

import glob
from pathlib import Path
try:
    sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (
        sys.version_info.major,
        sys.version_info.minor,
        'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])
except IndexError:
    pass
import carla

client = carla.Client('localhost', 2000)
world = client.load_world('Town10HD')
spectator = world.get_spectator()
transform = spectator.get_transform()

print("Simulation started with Town10HD map.")