在自动模式下，小车在任意位置，按下回原点按钮，小车自动回到初始设置的原点位置 在自动模式下，小车在原点位置，按下启动按钮，绿灯亮，小车以45HZ前进，前进到右侧终点SQ2位置时，小车停止，5S后小车以50HZ后退，碰到左侧限位开关SQ1后，小车停止，2S后红灯亮，系统停止，一个循环结束。 循环次数在触摸屏中可以设定（默认为1次） 任意时刻按下急停按钮，系统立即停止，红灯闪烁，按下复位按钮，系统复位 。请用博图v16plc编写并举例说明

首先，我们需要定义一些输入输出变量：

- X0：急停按钮
- X1：复位按钮
- Y0：绿灯
- Y1：红灯
- Y2：前进电机控制
- Y3：后退电机控制
- Y4：限位开关SQ1
- Y5：限位开关SQ2

然后，我们可以编写如下的程序：

LD X0    // 检测急停按钮是否按下
OUT Y1   // 如果按下，立即停止并点亮红灯
JP STOP  // 跳转到程序停止标记

LD X1    // 检测复位按钮是否按下
RST      // 如果按下，复位系统

LD Y5    // 检测是否到达右侧终点SQ2
OUT Y2   // 如果未到达，前进电机控制输出为1，启动小车前进
JP MOVE  // 跳转到前进标记

LD Y4    // 检测是否碰到左侧限位开关SQ1
OUT Y3   // 如果碰到，后退电机控制输出为1，停止小车后退
JP BACK  // 跳转到后退标记

STOP:
OUT Y1   // 停止程序并点亮红灯
HALT     // 程序停止

MOVE:
TON 5    // 前进5秒钟
OUT Y2   // 停止前进电机控制
TON 2    // 停止2秒钟
OUT Y1   // 点亮红灯
JP STOP  // 跳转到程序停止标记

BACK:
TON 5    // 后退5秒钟
OUT Y3   // 停止后退电机控制
TON 2    // 停止2秒钟
OUT Y1   // 点亮红灯
JP STOP  // 跳转到程序停止标记

这个程序的思路是，首先检测急停按钮是否按下，如果按下则立即停止并点亮红灯；然后检测复位按钮是否按下，如果按下则复位系统；接着检测是否到达右侧终点SQ2，如果未到达则启动前进电机控制输出为1，直到到达终点后停止；如果检测到碰到左侧限位开关SQ1，则停止后退电机控制输出为1，直到停止后2秒钟后点亮红灯并跳转到程序停止标记。循环次数可以在触摸屏中设定。