stm32cubemx的pwm控制电机

首先，需要在 STM32CubeMX 中配置 GPIO 和 TIM 模块。假设要使用 TIM1_CH1 控制电机的速度，以下是基本步骤：

1. 在 Pinout & Configuration 工具栏中选择相应的 GPIO 引脚，并将其配置为 TIM1_CH1 模式。
2. 在 Configuration 工具栏中，选择 TIM1，并启用 PWM Generation CH1。
3. 配置 TIM1 的时钟源和预分频器，以及 PWM 的周期和占空比。
4. 在代码中初始化 TIM1 和 GPIO，并以所需的速度设置 TIM1_CH1 的占空比。

以下是示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim1;

void MX_TIM1_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 0;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 9999;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim1, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 5000; // 设置占空比为50%
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
  sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim1);
}

void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pin : PA8 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_8;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM1;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); // 启动 PWM

  while (1)
  {
    // 设置占空比以控制电机的速度
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 2500); // 设置占空比为25%
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 7500); // 设置占空比为75%
    HAL_Delay(1000);
  }
}

在上面的示例代码中，我们假设电机已连接到 GPIOA_Pin8 引脚，并且占空比的值在 0 到 9999 之间，因此可以通过设置占空比的百分比来控制电机的速度。例如，设置占空比为 2500 时，电机的速度将是最大速度的 25%。