用matlab进行相机标定时，怎么找到imgCTs和WorldCTs的个数

### 回答1：
在进行相机标定时，imgCTs和WorldCTs分别表示图像坐标系下的点和世界坐标系下的点。其个数应该是相等的，且一般情况下需要至少6对点。

你可以通过以下步骤找到它们的个数：

1. 确定标定板的大小，即有多少个角点。例如，标定板大小为10x7，则角点个数为11x8。
2. 拍摄多张包含标定板的图片，并使用角点检测算法获取每张图片中的角点坐标。
3. 对于每个角点，使用标定板的物理尺寸计算出其在世界坐标系下的坐标。注意，每个角点的世界坐标应该是固定的，不会因为角点在不同的图片中出现而改变。
4. 对于每张图片，将其角点坐标和对应的世界坐标保存到imgCTs和WorldCTs矩阵中，然后根据实际情况确定其个数。

通常情况下，需要至少6对点才能进行相机标定，但是如果你的相机畸变比较大，建议使用更多的点以提高标定的精度。

### 回答2：
在使用MATLAB进行相机标定时，我们可以使用Matlab中的相机标定工具箱(Camera Calibration Toolbox)来完成任务。首先，我们需要准备一组已知大小和位置的标定板（如棋盘格）并在不同位置和角度下将其拍摄下来。

找到imgCTs的个数：
1. 通过访问标定板的图像文件夹，我们可以获取所有图像的文件名列表。
2. 使用MATLAB的imread函数，读取标定板图像，并将其转换为灰度图像（如果不是灰度图像），以便后续处理。
3. 对于每个图像，使用MATLAB的findCheckerboardPoints函数来检测标定板的角点。该函数将返回一个角点矩阵，其中每一行表示一个角点的像素坐标(x, y)。
4. 计算角点的数量，即imgCTs的个数。

找到WorldCTs的个数：
5. 根据标定板的实际尺寸，确定标定板上角点的世界坐标。例如，如果标定板是一个10x7的棋盘格，并且每个方格的边长是2厘米，则可以将每个角点的世界坐标设置为(x, y, 0)，其中x和y分别为相对于标定板原点的水平和垂直距离。
6. 使用MATLAB的generateCheckerboardPoints函数生成标定板的世界坐标矩阵，其中每一行表示一个角点的世界坐标。
7. 计算角点的数量，即WorldCTs的个数。

通过以上步骤，我们可以找到imgCTs和WorldCTs的个数，并且可以使用这两个数量进行相机标定以获取相机内部和外部参数。