如何使用PIC16F72单片机实现电动车电机的双闭环控制，并编写相应的C程序源码？

在设计基于PIC16F72单片机的电动车控制器时，双闭环控制是确保电机性能优化的关键技术。为了实现电流和转速的精确控制，你需要编写一个C语言程序，该程序需要包含对PWM输出、AD转换、定时器和中断服务等硬件资源的调用。

参考资源链接：[PIC16F72电动车控制器C源代码与原理解析](https://wenku.csdn.net/doc/4yw3awr3ux?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，你需要理解双闭环控制系统的原理。电流环主要负责控制电机的电流，以维持电机的力矩，并防止过载。速度环则负责维持电机的转速在期望范围内，通过与电流环的配合，实现对电机的精确控制。

在编写程序时，你会用到PIC16F72的CCP模块来产生PWM信号，用于调节电机驱动器的输入电压。电流采样通过AD转换模块实现，其结果用于电流控制环路的反馈。同时，定时器模块会用于测量电机的转速，通过INT中断服务来实现速度的实时监控和调整。

在这个过程中，你需要设置和调整PID控制器中的比例（P）、积分（I）和微分（D）参数，以确保系统的稳定性和响应速度。电流环的PID参数（如CURA和CURB）和速度环的PID参数（如SPEA和SPEB）需要通过实验调整，以达到最佳的控制效果。

为了进一步增强程序的健壮性，你需要实现各种中断服务例程，如RB口电平变化中断，用于处理手柄信号的变化，并启动相应的控制动作。同时，加入看门狗功能，可以防止程序跑飞，确保系统的稳定运行。

最后，变量如`DELAYH`、`DELAYL`、`speed`和`speedcount`等用于存储程序运行过程中的关键数据，而标志位如`p1`、`spe`、`ts`和`volflag`等则用于标记和控制程序的运行状态。

上述所提到的《PIC16F72电动车控制器C源代码与原理解析》是学习这一技术的宝贵资源。它详细介绍了如何实现双闭环控制，并提供了完整的C语言源代码和详细的原理解析，可以帮助你快速掌握PIC16F72在电动车控制器中的应用。如果你希望更深入地了解PIC单片机编程、电机控制策略以及PID参数调优，这份资料将是你的理想选择。

参考资源链接：[PIC16F72电动车控制器C源代码与原理解析](https://wenku.csdn.net/doc/4yw3awr3ux?spm=1055.2569.3001.10343)