如何利用PIC16F72单片机为电动自行车编写一个双闭环控制系统的C程序源码？

要实现电动自行车的双闭环控制系统，你需要一个能够精确控制电机电流和转速的程序。使用PIC16F72单片机是一个不错的选择，因为它具备足够的I/O接口，以及提供PWM输出和AD转换等功能的模块。双闭环控制包括电流环和转速环两个部分，都需要通过精确的算法和硬件控制来实现。

参考资源链接：[PIC16F72电动车控制器C源代码与原理解析](https://wenku.csdn.net/doc/4yw3awr3ux?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，电流环的实现依赖于PWM信号的精确控制。你需要设置定时器产生中断，在中断服务程序中调整PWM占空比来调节电机电流。电流采样可以通过模拟/数字转换器（AD转换器）获取，并与设定值比较，再通过PID算法来调整PWM输出。电流环的比例、积分和微分系数（P、I、D值）需要通过实验来优化。

转速环则依赖于电机转速的反馈。可以通过编码器或者其他传感器来获取转速信号，并将其转换为相应的频率，由定时器TMR2和TMR1配合中断来实现。同样需要运用PID算法来控制电机转速，以达到期望的转速值。转速环的PID参数也需要经过实际测试来确定。

在编写C程序源码时，你需要包含PIC单片机的头文件，定义控制电机的相关参数和变量，如电流和转速的最大值、PID系数、PWM占空比等。然后编写中断服务程序来处理PWM调整、AD转换和转速计算等功能。

此外，建议使用模拟器进行程序的测试和调试，确保程序在实际应用中能够稳定运行。一旦程序在模拟器中运行无误，接下来就可以在实际的硬件上进行测试和优化了。

为了更深入地理解这一过程，推荐你查看《PIC16F72电动车控制器C源代码与原理解析》这份资源。它不仅包含了基于PIC16F72单片机的电动自行车控制器的C语言源程序，还提供了详细的原理图和设计说明。这将帮助你全面掌握如何利用PIC单片机实现复杂的双闭环控制系统，并解决实际中可能遇到的各种问题。

参考资源链接：[PIC16F72电动车控制器C源代码与原理解析](https://wenku.csdn.net/doc/4yw3awr3ux?spm=1055.2569.3001.10343)