var waypoint = new Waypoint({ element: document.getElementById('waypoint'), handler: function(direction) { if (direction == 'down') { $('#toolbar').show(100); } else { $('#toolbar').hide(500); } console.log('Scrolled to waypoint! ' + direction); } })
时间: 2024-02-05 21:02:53 浏览: 19
这段代码使用了Waypoint.js库中的构造函数来创建一个新的Waypoint对象。该对象会监测一个元素(这里是id为'waypoint'的元素),并在该元素被滚动到特定位置时触发一个回调函数(即handler函数)。回调函数中的代码会根据滚动方向(up或down)来显示或隐藏一个具有id为'toolbar'的元素,并打印一条信息到控制台。
相关问题
void common_pack::debug_show_result(const std::vector<autoware_msgs::Waypoint> &path_array, ros::Publisher pub) { if (path_array.size() <= 0) return; visualization_msgs::MarkerArray static_path; for (int i = 0; i < path_array.size(); i++) { visualization_msgs::Marker arrow; arrow.header.frame_id = "map"; // arrow.header.stamp = ros::Time::now(); arrow.id = i + 1; arrow.type = visualization_msgs::Marker::ARROW; arrow.action = visualization_msgs::Marker::ADD; arrow.scale.x = 0.3; arrow.scale.y = 0.15; arrow.scale.z = 0.05; arrow.color.r = 0; arrow.color.g = 0; arrow.color.b = 1; arrow.color.a = 1; arrow.pose = path_array[i].pose.pose; static_path.markers.push_back(arrow); } // ros::Duration(3.0).sleep(); pub.publish(static_path); }这段代码有什么问题,为什么rviz上不显示
这段代码本身没有明显的问题,但是在rviz上不显示可能是因为没有正确设置Marker的lifetime属性。在没有设置lifetime的情况下,Marker默认的生命周期为0,即只显示一帧就消失了。你可以尝试添加以下代码来设置lifetime属性:
```arrow.lifetime = ros::Duration(0.1);```
此外,还需要确保在调用debug_show_result函数时,已经创建了正确的ros节点以及正确的topic和message类型,并且rviz已经正确配置了Marker的显示。
if (msg->data == "done") { ROS_INFO("[GrabResultCB] grab_box done!"); std_msgs::String waypoint_msg; if (put_count == YELLOW) { waypoint_msg.data = "2"; } else if (put_count == BLUE) { waypoint_msg.data = "3"; } else if (put_count == RED) { waypoint_msg.data = "4"; } waypoint_pub.publish(waypoint_msg); step = STEP_GOTO_WP2; }这个代码要怎么改,然后实现可以跑到别的航点?
要将这段代码改为可以跑到别的航点,你需要修改 waypoint_msg.data 的值来达到目的地的航点编号。假设你要跑到航点5,那么你需要将代码修改为:
```
if (msg->data == "done")
{
ROS_INFO("[GrabResultCB] grab_box done!");
std_msgs::String waypoint_msg;
waypoint_msg.data = "5"; // 修改航点编号为5
waypoint_pub.publish(waypoint_msg);
step = STEP_GOTO_WP2;
}
```
这样,机器人就会前往航点5了。请注意,航点编号的具体值取决于你的实际应用中的场景,需要根据实际情况进行修改。