public float GetPathDistance(Waypoint fromWaypoint) { Waypoint[] waypoints = GetComponentsInChildren<Waypoint>(); bool hitted = false; float pathDistance = 0f; int idx; for (idx = 0; idx < waypoints.Length; ++idx) { if (hitted == true) { Vector2 distance = waypoints[idx].transform.position - waypoints[idx - 1].transform.position; pathDistance += distance.magnitude; } if (waypoints[idx] == fromWaypoint) { hitted = true; } } return pathDistance; }这段代码是什么意思
时间: 2023-06-07 21:07:05 浏览: 59
这段代码是一个计算起点到终点之间的路径距离的函数。通过使用GetComponentsInChildren函数获取游戏物体的所有Waypoint组件,然后通过遍历数组找到起点,并标记找到的起点。当找到起点后,计算起点和终点之间的距离,并将路径距离累加。最后返回路径距离值。
相关问题
public Waypoint GetNearestWaypoint(Vector3 position) { float minDistance = float.MaxValue; Waypoint nearestWaypoint = null; foreach (Waypoint waypoint in GetComponentsInChildren<Waypoint>()) { if (waypoint.GetHashCode() != GetHashCode()) { // Calculate distance to waypoint Vector3 vect = position - waypoint.transform.position; float distance = vect.magnitude; if (distance < minDistance) { minDistance = distance; nearestWaypoint = waypoint; } } } return nearestWaypoint; }是什么意思
这段代码是一个方法,其参数为一个 Vector3 类型的变量 position,返回一个 Waypoint 类型的变量 nearestWaypoint。该方法的作用是从当前对象及其子对象中获取所有 Waypoint 组件,并找到与给定 position 参数距离最近的 Waypoint,然后返回该 Waypoint 变量值。具体实现过程是通过遍历所有 Waypoint 组件,计算其与 position 变量的距离,找到距离最小的 Waypoint。
waypoint_sub_ = nh.subscribe("/waypoint_generator/waypoints", 1, &KinoReplanFSM::waypointCallback, this);
这段代码是在ROS中订阅了一个名为"/waypoint_generator/waypoints"的主题,消息类型为1,回调函数为KinoReplanFSM类的waypointCallback函数。其中this指向当前对象的指针,用于在回调函数中访问对象的成员变量和成员函数。该代码的作用是接收来自"/waypoint_generator/waypoints"主题的消息并将其传递给waypointCallback函数进行处理。
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