python 无人机通过mqtt订阅的消息接收到第一条后等待第二条消息，开始计时，若第二条消息等待5s后没有接收到，执行降落操作，当接收到第二条消息后计时清零，等待第三条消息，以此类推。同时订阅的消息可能由于网络不佳接收不到，此时也是等待5s后执行降落操作。

在Python中，您可以使用paho-mqtt库来实现通过MQTT订阅消息并执行相应操作。以下是一个示例代码，演示了如何实现您描述的逻辑：

import time
import paho.mqtt.client as mqtt

# MQTT Broker的地址和端口
broker_address = "mqtt.example.com"
broker_port = 1883

# 订阅的主题
subscribe_topic = "drone/messages"

# 定义回调函数，在接收到消息时执行
def on_message(client, userdata, message):
    global timer_started, last_message_time

    # 解析消息内容
    received_message = message.payload.decode()
    print("Received message:", received_message)

    # 如果是第一条消息或超过5秒未收到后续消息，开始计时并执行降落操作
    if not timer_started or time.time() - last_message_time > 5:
        print("Start timer...")
        timer_started = True
        last_message_time = time.time()
        # 执行降落操作
        perform_landing()

    # 计时清零，等待下一条消息
    last_message_time = time.time()

# 执行降落操作
def perform_landing():
    print("Perform landing operation...")

# 创建MQTT客户端
client = mqtt.Client()

# 设置回调函数
client.on_message = on_message

# 连接到MQTT Broker
client.connect(broker_address, broker_port)

# 开始订阅主题
client.subscribe(subscribe_topic)

# 设置循环以保持连接
client.loop_start()

# 记录计时器是否已开始和上一条消息的时间戳
timer_started = False
last_message_time = time.time()

# 持续运行，直到手动停止
try:
    while True:
        time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
    pass

# 断开连接
client.disconnect()
client.loop_stop()

在这个示例代码中，我们使用`paho.mqtt.client`库来连接到MQTT Broker并订阅指定主题。在接收到消息时，会调用`on_message`回调函数。在`on_message`函数中，我们解析接收到的消息并根据条件执行相应操作。如果是第一条消息或超过5秒未收到后续消息，开始计时并执行降落操作。无论是否执行降落操作，都会记录最新的消息接收时间戳。

请注意，这只是一个简单的示例，您可能需要根据您的实际需求进行适当的错误处理、连接保持和业务逻辑处理。