如何在ABB机器人RAPID编程中实现变量赋值以及等待指令，并根据不同的操作模式执行特定的例行程序？请提供示例代码。

在编写ABB机器人的自动化程序时，正确的使用变量赋值以及等待指令至关重要。《ABB机器人RAPID编程指令详解》将为你提供详细的操作指导和实例说明，让你能够更好地掌握这些指令的使用，直接关联到你当前的问题。

参考资源链接：[ABB机器人RAPID编程指令详解](https://wenku.csdn.net/doc/1zi8gj5ag9?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，进行变量赋值是编程的基础。在RAPID中，你可以使用`=`指令来给变量赋予新的值。例如，将一个整数值赋给变量`var`，可以使用如下代码：

VAR num var;
var := 5;  !将5赋值给var

接着，关于等待指令的使用，RAPID提供了多种方式来暂停程序的执行，直到满足特定条件。比如，`WaitTime`指令用于按秒暂停程序，而`WaitUntil`指令则会在某个条件成立时继续执行程序。例如，让程序等待5秒：

WaitTime 5;  !程序等待5秒

或者等待某个条件成立：

WaitUntil bCondition;  !当bCondition为真时继续执行

此外，结合操作模式和例行程序执行的控制，你可以使用`OpMode`和`RunMode`指令来检查和控制机器人当前的操作模式和程序运行模式。例如，如果你想在手动模式下执行某个例行程序，可以这样做：

OpMode()=MANUAL;  !检查是否为手动模式
IF OpMode()=MANUAL THEN
    !在手动模式下调用例行程序
    CallByName 

参考资源链接：[ABB机器人RAPID编程指令详解](https://wenku.csdn.net/doc/1zi8gj5ag9?spm=1055.2569.3001.10343)