fast lio2代码编译出错
时间: 2023-08-17 09:05:47 浏览: 48
很抱歉听到你遇到了编译错误。为了帮助你解决问题,我需要更多的详细信息。请提供以下内容:
1. 你使用的编译器是哪个?版本是多少?
2. 你能提供出错的具体错误信息吗?包括错误消息和行号。
3. 你是否有相关的代码段可以分享?这样我可以更好地理解问题所在。
提供这些信息将有助于我更好地帮助你解决问题。
相关问题
fast lio和fast lio2算法的优劣对比
Fast LIO和Fast LIO2都是基于LIO算法的改进版本,用于激光SLAM中点的地图构建和占据网格地图更新。相比于LIO,Fast LIO2有更高的精度和速度。Fast LIO2在计算点云时能够快速处理噪声点,过滤掉无效信息,提高了地图的精度。此外,Fast LIO2还充分利用了GPU加速,大幅提高了计算速度。
综上所述,Fast LIO2比Fast LIO更加优秀,具有更高的精度和更快的速度。
MID360 FAST-LIO2
MID360 FAST-LIO2是一种基于Livox激光MID-360雷达和FAST-LIO2激光SLAM算法的建图系统。下面是使用MID360 FAST-LIO2的步骤:
1. 安装Livox激光MID-360 SDK2和ROS2驱动。按照README文件中的说明进行安装。
2. 配置ROS2驱动。livox_mid360_driver_ws工程中,修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件中的参数。将cmd_data_ip改为192.168.1.50,将下面的ip改为雷达的IP地址,最后两位为雷达S/N码的最后两位数字。这样配置后,才能发布雷达和IMU的数据。
3. 编译并运行ROS2驱动。在livox_mid360_driver_ws目录下执行以下命令:
```shell
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
```
4. 下载并安装Livox Viewer2。可以从Livox官网的下载页面(https://www.livoxtech.com/downloads)下载Livox Viewer2。
5. 下载并安装LIO-Livox和Livox-Mapping。可以从Livox-SDK的GitHub页面(https://github.com/Livox-SDK/LIO-Livox和https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping)下载相应的代码。
6. 配置LIO-Livox。根据LIO-Livox的README文件中的说明进行配置。
7. 启动Livox Viewer2,并连接MID-360雷达。
8. 启动LIO-Livox。在LIO-Livox的工程目录下执行以下命令:
```shell
roslaunch lio_livox lio_livox.launch
```
9. 启动Livox-Mapping。在Livox-Mapping的工程目录下执行以下命令:
```shell
roslaunch livox_mapping livox_mapping.launch
```
通过以上步骤,你就可以使用MID360 FAST-LIO2进行建图了。