msp430g2553循迹代码
时间: 2023-07-28 18:09:41 浏览: 42
以下是一个使用 MSP430G2553 微控制器进行循迹的示例代码:
```c
#include <msp430g2553.h>
#define LEFT_SENSOR BIT3
#define RIGHT_SENSOR BIT4
#define LEFT_MOTOR BIT0
#define RIGHT_MOTOR BIT1
void main(void)
{
// 停用看门狗定时器
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
// 配置左右传感器引脚为输入
P1DIR &= ~(LEFT_SENSOR + RIGHT_SENSOR);
// 配置左右电机引脚为输出
P1DIR |= LEFT_MOTOR + RIGHT_MOTOR;
// 设置初始速度为停止状态
P1OUT &= ~(LEFT_MOTOR + RIGHT_MOTOR);
while(1)
{
// 如果左传感器和右传感器都检测到黑线,则向前移动
if((P1IN & LEFT_SENSOR) && (P1IN & RIGHT_SENSOR))
{
P1OUT |= LEFT_MOTOR + RIGHT_MOTOR; // 启动左右电机,向前移动
}
// 如果只有左传感器检测到黑线,则向左转弯
else if(P1IN & LEFT_SENSOR)
{
P1OUT &= ~LEFT_MOTOR; // 停止左电机
P1OUT |= RIGHT_MOTOR; // 启动右电机,向左转弯
}
// 如果只有右传感器检测到黑线,则向右转弯
else if(P1IN & RIGHT_SENSOR)
{
P1OUT &= ~RIGHT_MOTOR; // 停止右电机
P1OUT |= LEFT_MOTOR; // 启动左电机,向右转弯
}
// 如果左右传感器都没有检测到黑线,则停止运动
else
{
P1OUT &= ~(LEFT_MOTOR + RIGHT_MOTOR); // 停止左右电机
}
}
}
```
这段代码使用P1.3和P1.4引脚作为左右传感器引脚,P1.0和P1.1引脚作为左右电机引脚。根据传感器检测到的黑线情况,控制电机的转动方向以实现循迹功能。请注意,这只是一个简单的示例代码,你可能需要根据你的具体硬件和需求进行修改。