请写一段完整的基于MSP430F5529的小车循迹的代码！

以下是一个基于 MSP430F5529 的小车循迹代码示例，使用两个红外线传感器来检测黑线。代码主要使用 GPIO 控制引脚和 ADC 读取传感器数据：

#include <msp430.h>

#define LEFT_SENSOR_PIN BIT0  // 左传感器引脚
#define RIGHT_SENSOR_PIN BIT1 // 右传感器引脚

void initADC() {
  ADC12CTL0 = ADC12SHT0_9 | ADC12ON; // 设置采样保持时间和打开 ADC
  ADC12CTL1 = ADC12SHP;              // 使用采样定时器
  ADC12MCTL0 = ADC12INCH_0;          // P6.0 作为输入通道 A0
  ADC12MCTL1 = ADC12INCH_1;          // P6.1 作为输入通道 A1
  ADC12CTL0 |= ADC12ENC;             // 启用 ADC 转换
}

void startADCConversion() {
  ADC12CTL0 &= ~ADC12SC; // 清除转换标志位
  ADC12CTL0 |= ADC12SC;  // 开始转换
}

int leftSensorValue, rightSensorValue;

void setup() {
  WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // 停用看门狗定时器

  P6SEL |= LEFT_SENSOR_PIN | RIGHT_SENSOR_PIN;  // 配置引脚为模拟输入
  P6DIR &= ~(LEFT_SENSOR_PIN | RIGHT_SENSOR_PIN); // 配置引脚为输入
  
  initADC(); // 初始化 ADC
  
  // 配置左右电机控制引脚
  P1DIR |= BIT2 | BIT3;
  P1OUT &= ~(BIT2 | BIT3);
}

void loop() {
  // 读取传感器数值
  startADCConversion();
  while (!(ADC12IFG & BIT0) && !(ADC12IFG & BIT1)); // 等待转换完成
  leftSensorValue = ADC12MEM0;
  rightSensorValue = ADC12MEM1;
  
  // 判断是否在黑线上
  bool leftOnLine = leftSensorValue > 500;
  bool rightOnLine = rightSensorValue > 500;

  // 根据传感器读数控制小车运动
  if (leftOnLine && rightOnLine) {
    // 在黑线上，直走
    P1OUT |= BIT2;
    P1OUT |= BIT3;
  } else if (!leftOnLine && rightOnLine) {
    // 右传感器检测到黑线，向右转
    P1OUT |= BIT2;
    P1OUT &= ~BIT3;
  } else if (leftOnLine && !rightOnLine) {
    // 左传感器检测到黑线，向左转
    P1OUT &= ~BIT2;
    P1OUT |= BIT3;
  } else {
    // 在黑线外，停止
    P1OUT &= ~BIT2;
    P1OUT &= ~BIT3;
  }
}

int main(void) {
  // 停用看门狗定时器
  WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;

  setup(); // 初始化

  while (1) {
    loop(); // 主循环
  }
}

请注意，这只是一个基本示例，并且可能需要根据您的具体硬件和需求进行修改和优化。此外，您可能还需要根据小车的连接方式和驱动器来设置正确的引脚和配置。