MSP430f5529三路循迹代码

以下是一个简单的MSP430F5529微控制器上的三路循迹代码示例：

#include <msp430.h>

#define LEFT_SENSOR BIT0
#define MIDDLE_SENSOR BIT1
#define RIGHT_SENSOR BIT2

void setup() {
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看门狗定时器

    P1DIR |= BIT4 + BIT5; // 设置P1.4和P1.5为输出引脚
    P1OUT &= ~(BIT4 + BIT5); // 将P1.4和P1.5输出置低

    P2DIR |= BIT0 + BIT1 + BIT2; // 设置P2.0、P2.1和P2.2为输出引脚
    P2OUT &= ~(BIT0 + BIT1 + BIT2); // 将P2.0、P2.1和P2.2输出置低

    P1DIR &= ~(LEFT_SENSOR + MIDDLE_SENSOR + RIGHT_SENSOR); // 设置P1.0、P1.1和P1.2为输入引脚
    P1REN |= LEFT_SENSOR + MIDDLE_SENSOR + RIGHT_SENSOR; // 启用P1.0、P1.1和P1.2的上拉电阻
    P1OUT |= LEFT_SENSOR + MIDDLE_SENSOR + RIGHT_SENSOR; // 将P1.0、P1.1和P1.2的输出置高

    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + ID_3; // 选择SMCLK作为时钟源，选择增计数模式，将时钟分频为8
    TA0CCR0 = 10000; // 设置计数器的上限为10000，约为10ms
    TA0CCTL0 = CCIE; // 启用CCR0中断

    __enable_interrupt(); // 允许全局中断
}

void main(void) {
    setup();

    while (1) {
        if (!(P1IN & LEFT_SENSOR)) { // 如果左传感器检测到黑线
            P2OUT &= ~(BIT0 + BIT1 + BIT2); // 停止电机
            P1OUT |= BIT4 + BIT5; // 停止电机
            __delay_cycles(10000); // 延迟10ms
            P1OUT &= ~(BIT4 + BIT5); // 启动电机
            P2OUT |= BIT0 + BIT2; // 启动电机
        }
        else if (!(P1IN & MIDDLE_SENSOR)) { // 如果中间传感器检测到黑线
            P2OUT &= ~(BIT0 + BIT1 + BIT2); // 停止电机
            P1OUT &= ~(BIT4 + BIT5); // 启动电机
            P2OUT |= BIT0 + BIT2; // 启动电机
        }
        else if (!(P1IN & RIGHT_SENSOR)) { // 如果右传感器检测到黑线
            P2OUT &= ~(BIT0 + BIT1 + BIT2); // 停止电机
            P1OUT |= BIT4 + BIT5; // 停止电机
            __delay_cycles(10000); // 延迟10ms
            P1OUT &= ~(BIT4 + BIT5); // 启动电机
            P2OUT |= BIT0 + BIT2; // 启动电机
        }
        else { // 如果没有传感器检测到黑线
            P2OUT &= ~(BIT0 + BIT1 + BIT2); // 停止电机
            P1OUT &= ~(BIT4 + BIT5); // 启动电机
            P2OUT |= BIT0 + BIT2; // 启动电机
        }
    }
}

#pragma vector = TIMER0_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A(void) {
    P2OUT ^= BIT1; // 每次中断时改变P2.1输出状态，用于驱动电机
}

这是一个简单的循迹代码示例，使用了MSP430F5529微控制器的P1.0、P1.1和P1.2引脚作为循迹传感器的输入，P1.4和P1.5引脚作为电机控制引脚，P2.0、P2.1和P2.2引脚作为电机驱动引脚。代码中通过检测传感器输出来判断小车是否在黑线上，根据检测结果控制电机的启停和方向。请根据实际需求进行适当修改和调整。