msp432p401r小车循迹

msp432p401r小车的循迹实现可以通过使用红外传感器来检测地面的黑线或白线。下面是一个基本的循迹算法：

1. 初始化红外传感器和电机控制器。
2. 读取传感器值，检测小车所在的线路位置。
3. 根据传感器读数控制车轮转向，使小车始终保持在中心线上。
4. 重复步骤2和3直到小车到达终点。

具体的代码实现需要根据你使用的传感器和电机控制器来进行编写。以下是一个 MSP432P401R 循迹小车的代码示例：

#include <msp432p401r.h>
#include <stdint.h>

//定义电机控制端口和引脚
#define MOTOR_PORT P1
#define LEFT_MOTOR BIT0
#define RIGHT_MOTOR BIT1

//定义红外传感器端口和引脚
#define SENSOR_PORT P2
#define LEFT_SENSOR BIT0
#define CENTER_SENSOR BIT1
#define RIGHT_SENSOR BIT2

//定义黑线和白线的阈值
#define THRESHOLD 500

void init_motor(void);
void init_sensor(void);
void move_forward(void);
void turn_left(void);
void turn_right(void);

int main(void)
{
    //初始化电机和传感器
    init_motor();
    init_sensor();

    while(1)
    {
        //读取传感器值
        uint16_t left = ADC14->MEM[0];
        uint16_t center = ADC14->MEM[1];
        uint16_t right = ADC14->MEM[2];

        //根据传感器值控制小车运动
        if((center < THRESHOLD) && (left < THRESHOLD) && (right < THRESHOLD))
        {
            move_forward();
        }
        else if((center > THRESHOLD) && (left < THRESHOLD) && (right < THRESHOLD))
        {
            move_forward();
        }
        else if((left > THRESHOLD) && (center < THRESHOLD) && (right < THRESHOLD))
        {
            turn_left();
        }
        else if((right > THRESHOLD) && (center < THRESHOLD) && (left < THRESHOLD))
        {
            turn_right();
        }
    }
}

void init_motor(void)
{
    //设置电机控制端口为输出模式
    MOTOR_PORT->DIR |= LEFT_MOTOR | RIGHT_MOTOR;

    //设置电机控制引脚为输出高电平
    MOTOR_PORT->OUT |= LEFT_MOTOR | RIGHT_MOTOR;
}

void init_sensor(void)
{
    //启动ADC14外设
    ADC14->CTL0 = ADC14_CTL0_SHT0_6 | ADC14_CTL0_SHP | ADC14_CTL0_ON;
    ADC14->CTL1 = ADC14_CTL1_RES_3;

    //配置P2.0，P2.1和P2.2引脚为模拟输入
    SENSOR_PORT->SEL0 |= LEFT_SENSOR | CENTER_SENSOR | RIGHT_SENSOR;
    SENSOR_PORT->SEL1 |= LEFT_SENSOR | CENTER_SENSOR | RIGHT_SENSOR;

    //配置ADC14采样序列
    ADC14->MCTL[0] = ADC14_MCTLN_INCH_0;
    ADC14->MCTL[1] = ADC14_MCTLN_INCH_1;
    ADC14->MCTL[2] = ADC14_MCTLN_INCH_2;
    ADC14->IER0 = ADC14_IER0_IE0 | ADC14_IER0_IE1 | ADC14_IER0_IE2;

    //使能ADC14中断
    NVIC->ISER[0] = 1 << ((ADC14_IRQn) & 31);
    __enable_irq();

    //启动ADC14采样
    ADC14->CTL0 |= ADC14_CTL0_ENC | ADC14_CTL0_SC;
}

void move_forward(void)
{
    //电机正转
    MOTOR_PORT->OUT &= ~(LEFT_MOTOR | RIGHT_MOTOR);
}

void turn_left(void)
{
    //电机右转
    MOTOR_PORT->OUT |= LEFT_MOTOR;
    MOTOR_PORT->OUT &= ~RIGHT_MOTOR;
}

void turn_right(void)
{
    //电机左转
    MOTOR_PORT->OUT |= RIGHT_MOTOR;
    MOTOR_PORT->OUT &= ~LEFT_MOTOR;
}

//ADC14中断服务程序
void ADC14_IRQHandler(void)
{
    if(ADC14->IFGR0 & ADC14_IFGR0_IFG0)
    {
        //清除ADC14中断标志位
        ADC14->CLRIFGR0 |= ADC14_CLRIFGR0_CLRIFG0;
    }
    if(ADC14->IFGR0 & ADC14_IFGR0_IFG1)
    {
        //清除ADC14中断标志位
        ADC14->CLRIFGR0 |= ADC14_CLRIFGR0_CLRIFG1;
    }
    if(ADC14->IFGR0 & ADC14_IFGR0_IFG2)
    {
        //清除ADC14中断标志位
        ADC14->CLRIFGR0 |= ADC14_CLRIFGR0_CLRIFG2;
    }
}

这段代码使用了 MSP432P401R 的 ADC14 模块读取红外传感器的模拟信号，并根据传感器读数控制小车的运动。你可以根据需要修改代码，使其适配你的硬件和具体需求。