msp432p401r小车循迹代码a

以下是基于 MSP432P401R 微控制器的小车循迹代码示例：

#include <msp.h>

#define SENSOR1_PIN     BIT0    // 传感器1引脚 (P1.0)
#define SENSOR2_PIN     BIT1    // 传感器2引脚 (P1.1)
#define SENSOR3_PIN     BIT2    // 传感器3引脚 (P1.2)
#define MOTOR1_PIN      BIT0    // 电机1引脚 (P2.0)
#define MOTOR2_PIN      BIT1    // 电机2引脚 (P2.1)

void delay(int ms) {
    int i, j;
    for (i = 0; i < ms; i++) {
        for (j = 0; j < 3000; j++);
    }
}

void main(void) {
    WDT_A->CTL = WDT_A_CTL_PW | WDT_A_CTL_HOLD;    // 关闭看门狗定时器

    P1DIR &= ~(SENSOR1_PIN | SENSOR2_PIN | SENSOR3_PIN);   // 将传感器引脚设置为输入模式
    P2DIR |= (MOTOR1_PIN | MOTOR2_PIN);    // 将电机引脚设置为输出模式

    while (1) {
        if ((P1IN & SENSOR1_PIN) && (P1IN & SENSOR2_PIN) && (P1IN & SENSOR3_PIN)) {
            // 所有传感器都检测到黑线
            // 前进
            P2OUT |= (MOTOR1_PIN | MOTOR2_PIN);
        } else if (!(P1IN & SENSOR1_PIN) && (P1IN & SENSOR2_PIN) && (P1IN & SENSOR3_PIN)) {
            // 只有传感器1未检测到黑线
            // 左转
            P2OUT &= ~MOTOR1_PIN;   // 电机1停止转动
            P2OUT |= MOTOR2_PIN;    // 电机2继续转动
        } else if ((P1IN & SENSOR1_PIN) && !(P1IN & SENSOR2_PIN) && (P1IN & SENSOR3_PIN)) {
            // 只有传感器2未检测到黑线
            // 直行
            P2OUT |= (MOTOR1_PIN | MOTOR2_PIN);
        } else if ((P1IN & SENSOR1_PIN) && (P1IN & SENSOR2_PIN) && !(P1IN & SENSOR3_PIN)) {
            // 只有传感器3未检测到黑线
            // 右转
            P2OUT |= MOTOR1_PIN;    // 电机1继续转动
            P2OUT &= ~MOTOR2_PIN;   // 电机2停止转动
        } else {
            // 没有传感器检测到黑线
            // 停止
            P2OUT &= ~(MOTOR1_PIN | MOTOR2_PIN);
        }
        
        delay(10);  // 延时10毫秒，可以根据需要调整延时时间
    }
}

这是一个简单的循迹代码示例，根据三个传感器的状态来控制小车的运动方向。在代码中，我们使用 P1.0、P1.1 和 P1.2 引脚作为传感器输入引脚，使用 P2.0 和 P2.1 引脚作为电机控制引脚。根据传感器的状态，我们控制电机的转动以实现循迹功能。

请注意，此代码仅为示例，具体的引脚和延时时间可能需要根据实际硬件进行调整。同时，还需要根据具体的硬件连接和编译环境进行适当的配置和修改。