ros2 qos publish

ROS 2 (Robot Operating System) 的 QoS (Quality of Service) 提供了一种机制来控制消息的发布和订阅过程中的性能。当涉及到 `ros2 publish` 命令时，QoS 是用来设置消息传输的一些关键参数，如可靠性、延迟、流量控制等。

`ros2 publish` 常见的 QoS 参数包括：
1. **Durability**：消息持久化级别，可以设置为 `transient_local` 或 `durability`。前者表示消息只会在当前节点存活期间存储，后者则保证消息会被持久保存直到消亡或达到预设的寿命。
2. **Reliability**：消息送达的可靠性，可以选择 `best_effort` 或 `reliable`。前者的丢包率较高，适合实时性要求不高的场景；后者确保消息一定会被接收。
3. **Liveliness**：节点的活跃状态对消息的影响，可以设置为 `auto`、`once` 或 `always`.
4. **Latency**：期望的最大响应时间，用于控制网络延迟。
5. **Depth**：处理消息队列深度，限制了堆积的消息数量。

通过在 `ros2 topic pub` 命令中指定 `-qo` 或 `--quality-of-service` 选项，并跟随相应的参数值，你可以定制消息的发布行为。例如：

$ ros2 topic pub /my_topic std_msgs/msg/String "data: 'Hello World'" -qo durability=transient_local reliability=reliable latency=10