四元数转欧拉角c语言

以下是四元数转欧拉角的C语言代码：

#include <math.h>

void quaternion_to_euler(float q[4], float euler[3])
{
    // 计算旋转矩阵的元素
    float r11 = 2.0f * (q[0]*q[1] + q[2]*q[3]);
    float r12 = 1.0f - 2.0f * (q[1]*q[1] + q[2]*q[2]);
    float r21 = 2.0f * (q[0]*q[2] - q[3]*q[1]);
    float r31 = 2.0f * (q[0]*q[3] + q[1]*q[2]);
    float r32 = 1.0f - 2.0f * (q[2]*q[2] + q[3]*q[3]);

    // 计算欧拉角
    euler[0] = atan2f(r31, r32);
    euler[1] = asinf(r21);
    euler[2] = atan2f(r11, r12);

    // 将弧度转换为角度
    euler[0] = euler[0] * 180.0f / M_PI;
    euler[1] = euler[1] * 180.0f / M_PI;
    euler[2] = euler[2] * 180.0f / M_PI;
}

该函数接受一个四元数数组 `q` 和一个欧拉角数组 `euler` 作为输入参数，并将计算出的欧拉角存储在 `euler` 中。使用该函数时，只需要将四元数数组和欧拉角数组传递给该函数即可。

注意，该代码中使用了C标准库中的 `atan2f` 和 `asinf` 函数来计算反正切和反正弦函数。在使用这些函数之前，需要包含 `math.h` 头文件。另外，由于计算出来的欧拉角是以弧度为单位的，因此需要将其转换为角度。