如何使用D-H参数来构建机器人末端执行器的坐标系？请结合具体的机器人结构提供示例。

D-H参数是机器人学中描述和计算机器人末端执行器位置和姿态的基础工具。要使用D-H参数构建末端执行器的坐标系，我们首先需要定义每一连杆的D-H参数：连杆长度ai、扭角αi、连杆偏置di和关节转角θi。这些参数能够帮助我们建立相邻关节坐标系之间的变换关系。

参考资源链接：[机器人位姿分析：D-H参数详解](https://wenku.csdn.net/doc/7ne6vbvm69?spm=1055.2569.3001.10343)

以一个简单的两关节平面机械臂为例，假设我们有以下D-H参数：
- 第一个关节（J1）：a1 = 1.0, α1 = 0, d1 = 0.5, θ1 = θ1
- 第二个关节（J2）：a2 = 0.8, α2 = 0, d2 = 0, θ2 = θ2

我们的目标是构建从基座到末端执行器的总变换矩阵。根据D-H方法，我们可以得到每个关节的齐次变换矩阵，并将它们连乘起来得到总变换矩阵T02。

第一个关节的变换矩阵为：
T1 = [[cos(θ1), -sin(θ1), 0, a1],
[sin(θ1)cos(α1), cos(θ1)cos(α1), -sin(α1), -sin(α1)d1],
[sin(θ1)sin(α1), cos(θ1)sin(α1), cos(α1), cos(α1)d1],
[0, 0, 0, 1]]

第二个关节的变换矩阵为：
T2 = [[cos(θ2), -sin(θ2), 0, a2],
[sin(θ2)cos(α2), cos(θ2)cos(α2), -sin(α2), -sin(α2)d2],
[sin(θ2)sin(α2), cos(θ2)sin(α2), cos(α2), cos(α2)d2],
[0, 0, 0, 1]]

总变换矩阵T02是T1和T2的乘积：
T02 = T1 * T2

在这个表达式中，我们使用了两个关节的D-H参数来计算机器人末端执行器的坐标系。通过改变θ1和θ2的值，我们可以计算出末端执行器在不同关节角度下的位置和姿态。

如果你想深入学习和实践D-H参数及其在机器人位姿描述中的应用，我推荐你查阅《机器人位姿分析：D-H参数详解》。这本书详细阐述了D-H参数的理论基础和应用，同时提供了丰富的示例和练习题，帮助读者更好地理解和掌握这一重要概念。

参考资源链接：[机器人位姿分析：D-H参数详解](https://wenku.csdn.net/doc/7ne6vbvm69?spm=1055.2569.3001.10343)