得到一个标定后的投影矩阵P，以及畸变系数distCoeffs、内参矩阵camera_matrix、，如何将一个点pixel转成世界坐标

要将一个像素点pixel转换为世界坐标，需要进行以下步骤：

1. 通过畸变系数distCoeffs和内参矩阵camera_matrix对图像进行校正，得到去畸变后的图像。

2. 将像素点pixel转换为相机坐标系下的坐标，即将像素点pixel乘以相机矩阵的逆矩阵，得到相机坐标系下的坐标。

3. 将相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标，即将相机坐标系下的坐标乘以投影矩阵P的逆矩阵，得到世界坐标系下的坐标。

下面是具体的计算公式：

1. 校正图像

img_undistorted = cv2.undistort(img, camera_matrix, distCoeffs)

2. 将像素点转换为相机坐标系下的坐标

pixel_homogeneous = np.array([[pixel[0]], [pixel[1]], [1]])
camera_coordinate_homogeneous = np.dot(np.linalg.inv(camera_matrix), pixel_homogeneous)
camera_coordinate = np.array([camera_coordinate_homogeneous[0, 0], camera_coordinate_homogeneous[1, 0]])

3. 将相机坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标

world_coordinate_homogeneous = np.dot(np.linalg.inv(P), np.append(camera_coordinate, 1))
world_coordinate = np.array([world_coordinate_homogeneous[0]/world_coordinate_homogeneous[3], world_coordinate_homogeneous[1]/world_coordinate_homogeneous[3], world_coordinate_homogeneous[2]/world_coordinate_homogeneous[3]])

其中，P为标定后的投影矩阵，camera_matrix为内参矩阵，distCoeffs为畸变系数，img为原始图像，pixel为待转换的像素点，img_undistorted为去畸变后的图像。