KDL VS2017配置

在配置KDL与VS2017的过程中，需要进行以下步骤：

1. 打开orocos_kdl - src文件夹下的config.h.in文件，并将其更名为config.h。
2. 在config.h文件中，将以下内容添加进去：

   #ifndef KDL_CONFIG_H
   #define KDL_CONFIG_H
   
   #define KDL_VERSION_MAJOR 1
   #define KDL_VERSION_MINOR 4
   #define KDL_VERSION_PATCH 0
   #define KDL_VERSION (KDL_VERSION_MAJOR << 16) | (KDL_VERSION_MINOR << 8) | KDL_VERSION_PATCH
   #define KDL_VERSION_STRING "1.4.0"
   
   //Set which version of the Tree Interface to use
   #define HAVE_STL_CONTAINER_INCOMPLETE_TYPES
   /* #undef KDL_USE_NEW_TREE_INTERFACE */
   
   #endif //#define KDL_CONFIG_H

3. 编译您的项目。如果您在编译过程中遇到以下错误：

   test.cpp:(.text 0x1f4): undefined reference to `KDL::ChainDynParam::ChainDynParam(KDL::Chain const&, KDL::Vector)'
   test.cpp:(.text 0x258): undefined reference to `KDL::ChainDynParam::JntToMass(KDL::JntArray const&, KDL::JntSpaceInertiaMatrix&)'

这是由于未能正确链接KDL库引起的。要解决这个问题，您需要在项目中添加正确的KDL库文件。具体的步骤如下：
- 在VS2017中，右键单击您的项目，然后选择“属性”。
- 在属性窗口中，选择“链接器” -> “输入”选项卡。
- 在“附加依赖项”中添加KDL库的路径和文件名。
- 点击“应用”并重新编译您的项目。

这样，您应该能够成功配置KDL与VS2017并进行编译。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [VS2015 编译 KDL](https://blog.csdn.net/afreetboy/article/details/101673963)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [在CPP中使用orocos-kdl和kdl_parser](https://blog.csdn.net/weixin_33758343/article/details/118906785)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]