apollo 多个namespaces 覆盖逻辑

在Apollo中，支持给不同的应用启用不同的Namespace，以避免配置冲突或者管理混乱。当一个应用订阅多个Namespace时，它们的配置会按照如下方式进行覆盖：

1. 首先，Apollo会加载公共的Namespace，也就是所有应用都订阅的Namespace。这些配置会被所有应用共享，并作为默认配置。

2. 稍后，Apollo会加载私有的Namespace，这些Namespace仅仅对某个应用可见。如果一个应用订阅了私有的Namespace，那么这些配置会覆盖公共Namespace中的同名配置。

3. 除了上述Namespace外，Apollo还支持加载更高级别的Namespace，比如Cluster和Data Center Namespace。这些Namespace会包含更宽范围的配置，它们同样会覆盖公共Namespace和私有Namespace中的同名配置。

4. 最后，如果一个配置在多个Namespace中都存在，那么按照上述顺序，最后加载的那个Namespace中的配置会覆盖之前的配置。

需要注意的是，Apollo不支持在同一个Namespace中配置相同Key的不同值，这样的配置会被覆盖掉。因此，在使用多个Namespace时，建议对不同Namespace中的配置进行分类，避免重复或冲突的配置。

相关问题

apollo.bootstrap.namespaces

b'apollo.bootstrap.namespaces' 是一个配置项，表示应用程序在启动时需要从 Apollo 配置中心加载的名称空间。例如，在 Java 代码中可以通过以下方式获取该配置项：

String namespaces = ConfigService.getAppConfig().getProperty("apollo.bootstrap.namespaces");

这将返回一个字符串，包含应用程序需要加载的所有名称空间。通常情况下，这些名称空间是在应用程序启动时通过 `-Dapollo.bootstrap.namespaces` 参数指定的。如果没有指定此参数，则默认加载 `application` 名称空间的配置。

需要注意的是，该配置项的值是一个字符串数组，多个名称空间之间用逗号隔开。如果应用程序需要使用多个名称空间中的配置，则需要将这些名称空间都添加到该配置项中。例如：

-Dapollo.bootstrap.namespaces=namespace1,namespace2

这将加载 `namespace1` 和 `namespace2` 两个名称空间的配置。

百度apollo的绕行逻辑

百度Apollo自动驾驶系统的绕行逻辑是基于深度学习和路径规划算法的。具体来说，绕行逻辑包括以下几个步骤：

1. 感知和感知融合：Apollo车辆通过搭载的多种传感器获取周围环境的信息，包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达等。感知融合模块将这些传感器的数据进行融合，生成车辆周围环境的三维点云图。

2. 地图匹配和定位：Apollo车辆利用地图匹配和定位算法，将车辆当前的位置和姿态信息与地图进行匹配和校准，以确保车辆行驶的准确性和稳定性。

3. 路径规划：Apollo车辆根据当前车辆的位置和目的地的位置，利用路径规划算法生成一条最优的行驶路径。路径规划算法会考虑到车辆的限制条件，如车辆的最大速度、最小转弯半径等。

4. 路径跟踪和控制：Apollo车辆利用路径跟踪和控制算法，控制车辆按照路径行驶。路径跟踪算法将路径进行分段，计算每段路径的理论速度和方向，控制车辆行驶。控制算法会实时调整车辆的速度和转向，以适应路况变化。

5. 绕行决策：在车辆行驶过程中，如果遇到障碍物或路况变化，Apollo车辆会通过感知和路径规划模块重新规划路径，并进行绕行决策。绕行决策会考虑到车辆的安全和效率，以生成最优的绕行路径。

总的来说，百度Apollo自动驾驶系统的绕行逻辑是一个复杂的系统，包括多个模块的协同工作，以实现车辆在不同路况下的安全和高效行驶。