mpu6050 roll滤波示例

以下是一个基于MPU6050的Roll滤波示例，使用了一种简单的低通滤波器来平滑Roll值：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

float roll = 0;
float alpha = 0.5; //低通滤波器系数

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //获取加速度和陀螺仪数据
  roll = atan2(-ay, az) * RAD_TO_DEG; //计算Roll值
  roll = alpha * roll + (1 - alpha) * lastRoll; //低通滤波器平滑Roll值
  lastRoll = roll;

  Serial.print("Roll: ");
  Serial.println(roll);

  delay(10);
}

在这个示例中，我们首先使用MPU6050库获取了加速度和陀螺仪数据，然后使用`atan2`函数计算了Roll值。接下来，我们使用了一个简单的低通滤波器来平滑Roll值，这个滤波器使用了一个系数alpha，可以根据需要进行调整。最后，我们将平滑后的Roll值打印出来。注意，在每次循环中，我们需要等待一段时间（例如10毫秒），以便MPU6050有足够的时间来获取新的数据。