stm32舵机pwm根据角度计算

STM32控制舵机，需要通过PWM信号来控制舵机的转向、角度等等。在实际的控制中，PWM的占空比是根据舵机所需要的角度来计算的。因此，了解如何根据角度计算PWM信号的占空比就显得尤为重要。

舵机PWM信号的占空比通常为20ms的周期内所占据的高电平时间。对于0-180度的舵机，通常的占空比范围为0.5ms-2.5ms。其中，0.5ms对应的是0度，而2.5ms对应的是180度。当占空比为1.5ms时，舵机就会转到90度的位置。

计算PWM的占空比首先需要要知道舵机的频率，通常为50Hz。其次，需要将所需的角度转化为相应的脉宽。脉宽大小是指连续的高电平时间长度，它与舵机的角度成正比。通常情况下，舵机的最小脉宽为500us，最大脉宽为2500us。换算成角度范围，则是0-180度。如下所示：

角度(度) = 脉宽(us)/10 + 50

脉宽(us) = 角度(度) * 10 - 500

根据上述公式，我们就可以轻松地将角度转化为所需的脉宽，从而计算出舵机PWM信号的占空比。例如，想要控制舵机转至90度，则脉宽为1500us，根据公式计算得出占空比为75%。这样，便可以使用STM32控制舵机，并根据需要转动到具体的角度位置。