stm32舵机的pwm周期怎么算
时间: 2023-08-05 13:05:50 浏览: 67
在STM32舵机中,PWM周期的计算可以通过以下步骤进行:
1. 首先,确定所需的PWM周期。这取决于具体的应用需求和舵机的规格。
2. 然后,确定系统的时钟频率。这可以通过查看STM32芯片的数据手册或使用相关的开发工具来获取。
3. 根据所需的PWM周期和系统的时钟频率,使用以下公式计算重装载值(Period):
Period = (系统时钟频率 / PWM频率) - 1
其中,PWM频率是指舵机所需的PWM信号的频率。
4. 最后,将计算得到的重装载值(Period)设置到PWM模块中,以配置PWM周期。
需要注意的是,具体的代码实现可能会有所不同,上述引用中的代码只是一个示例,具体的实现可能会根据具体的舵机和开发环境进行调整。[2][3]
相关问题
stm32舵机pwm根据角度计算
STM32控制舵机,需要通过PWM信号来控制舵机的转向、角度等等。在实际的控制中,PWM的占空比是根据舵机所需要的角度来计算的。因此,了解如何根据角度计算PWM信号的占空比就显得尤为重要。
舵机PWM信号的占空比通常为20ms的周期内所占据的高电平时间。对于0-180度的舵机,通常的占空比范围为0.5ms-2.5ms。其中,0.5ms对应的是0度,而2.5ms对应的是180度。当占空比为1.5ms时,舵机就会转到90度的位置。
计算PWM的占空比首先需要要知道舵机的频率,通常为50Hz。其次,需要将所需的角度转化为相应的脉宽。脉宽大小是指连续的高电平时间长度,它与舵机的角度成正比。通常情况下,舵机的最小脉宽为500us,最大脉宽为2500us。换算成角度范围,则是0-180度。如下所示:
角度(度) = 脉宽(us)/10 + 50
脉宽(us) = 角度(度) * 10 - 500
根据上述公式,我们就可以轻松地将角度转化为所需的脉宽,从而计算出舵机PWM信号的占空比。例如,想要控制舵机转至90度,则脉宽为1500us,根据公式计算得出占空比为75%。这样,便可以使用STM32控制舵机,并根据需要转动到具体的角度位置。
stm32mini舵机pwm
在STM32 Mini开发板上,舵机的PWM信号可以通过使用定时器和通道来生成。以下是使用STM32CubeMX和HAL库的示例代码:
1.打开STM32CubeMX,选择您的STM32型号并创建一个新项目。
2.在Pinout & Configuration选项卡中,将您要使用的GPIO引脚配置为TIMx_CHy模式,其中x是您选择的定时器编号,y是您选择的通道编号。
3.在Clock Configuration选项卡中,启用您选择的定时器时钟。
4.在Configuration选项卡中,选择您的定时器并将它配置为PWM模式。您可以选择不同的PWM模式,例如Edge-aligned或Center-aligned,具体取决于您的舵机。
5.设置定时器的周期和占空比,以生成适当的PWM信号。可以使用以下公式计算周期和占空比:
周期 = 定时器时钟 / PWM频率 - 1
占空比 = 脉冲宽度 / 周期
6.在生成的代码中,使用HAL库的函数在适当的时间调用HAL_TIM_PWM_Start()和HAL_TIM_PWM_Stop()函数,以启动和停止PWM信号的生成。
7.使用HAL库的函数HAL_TIM_PWM_SetPulse()来更改PWM信号的脉冲宽度,以控制舵机的角度。
以下是示例代码:
```c
/* 选择TIMx_CHy引脚,启用定时器时钟 */
/* 配置TIMx为PWM模式,设置周期和占空比 */
/* 启动PWM信号生成 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htimx, TIMx_CHANNELy);
/* 更改PWM信号的脉冲宽度,控制舵机角度 */
HAL_TIM_PWM_SetPulse(&htimx, TIMx_CHANNELy, pulse_width);
```
其中,htimx是您选择的定时器句柄,TIMx_CHANNELy是您选择的通道,pulse_width是您要设置的脉冲宽度值。您需要根据具体的舵机规格和要求来选择适当的脉冲宽度值。