用C语言hal库基于stm32F103RCT6写个霍尔编码器实现遇阻停的霍尔编码器检测部分的代码例子

在STM32F103RCT6上使用HAL库实现基于霍尔编码器的遇阻停车检测，首先需要初始化HAL库并配置霍尔传感器。这里是一个简单的示例代码片段，假设你已经包含必要的头文件并且霍尔传感器连接到了PA8引脚：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "hall_sensor_driver.h"

// 定义全局变量
Hall_HandleTypeDef hallHandle;
bool isStopped = false;

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin) {
    if (GPIO_Pin == EXTI_PIN_8) { // EXTI线对应PA8
        if (hallHandle.Instance->Instance == HallSensor_IRQn) { // 确保这是霍尔传感器中断
            if (hallHandle.State == HAL_HALL_STATE_FREE) {
                // 当霍尔传感器从磁场翻转停止状态变为自由状态，记录停止事件
                isStopped = true;
            } else if (hallHandle.State == HAL_HALL_STATE_BUSY) {
                // 如果返回到繁忙状态，说明已解除阻塞，清空标志
                isStopped = false;
            }
        }
    }
}

int main(void) {
    // ... 其他系统配置 ...

    // 初始化霍尔传感器模块
    HAL_Hall_Init(&hallHandle, &hallConfig); // 使用预定义的配置结构体初始化

    // 注册EXTI中断处理函数
    __HAL_NVIC_SET_PRIORITY(HAL_HALL_IRQn, YOUR_PRIORITTY_LEVEL); // 设置中断优先级
    HAL_NVIC_EnableIRQ(HAL_HALL_IRQn);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI线对应中断源);

    // 开启霍尔传感器
    HAL_Hall_Start(&hallHandle);

    while (1) {
        // 主循环，可以在这里检查isStopped状态
        if (isStopped) {
            // 遇到阻塞，执行相应的停车操作
            stop_motor();
            // ... 清除阻塞后的其他处理 ...
        }
    }

    return 0;
}