ROS2怎么查看话题的消息类型

在ROS2中，可以使用以下命令来查看话题的消息类型：

ros2 topic info <topic_name>

其中 `<topic_name>` 是要查看的话题名称。执行该命令后，会输出该话题的相关信息，包括发布者（如果有）、订阅者（如果有）以及消息类型等。其中，消息类型就是该话题发布的消息的类型，例如 `std_msgs/msg/String`。

另外，还可以使用以下命令来列出所有话题及其对应的消息类型：

ros2 topic list -t

执行该命令后，会输出所有话题的名称及其对应的消息类型，例如：

/chatter std_msgs/msg/String
/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist

相关问题

查看ros话题的消息类型

要查看ROS话题的消息类型，可以使用`rostopic info`命令加上话题名称来获取该话题的信息，包括发布者、订阅者、消息类型等。例如：

rostopic info /topic_name

其中`/topic_name`是要查询的话题名称。在输出信息中，可以找到`Type:`行，表示该话题的消息类型。例如：

Type: std_msgs/String

这里表示该话题的消息类型为`std_msgs/String`。

ros如何自定义话题消息

您好，关于自定义 ROS 话题消息，可以按照以下步骤进行：

1. 创建一个新的消息类型，可以使用 ROS 提供的消息类型作为基础，也可以自己定义新的消息类型。

2. 在 CMakeLists.txt 文件中添加消息类型的依赖，以便在编译时生成相应的代码。

3. 在 package.xml 文件中添加消息类型的声明，以便在运行时能够正确地加载消息类型。

4. 在代码中使用自定义的消息类型，可以通过 roscpp 或者其他 ROS 库来发布和订阅自定义消息。

希望这些信息能够对您有所帮助。