ros1 如何查看话题中的消息
时间: 2023-05-27 14:03:31 浏览: 184
有几种方式可以可以查看 ROS1 中话题中的消息:
1. 使用 `rostopic echo` 命令:打开终端,输入 `rostopic echo /topic_name`,其中 `/topic_name` 是你要查看的话题名称,回车后就可以看到该话题中的消息。
2. 使用 `rqt_graph` 工具:打开终端, 输入 `rqt_graph` 命令,点击画面上你想要查看的话题,就可以看到该话题中的消息。
3. 使用 `rostopic pub` 命令:打开终端,输入 `rostopic pub /topic_name message_type [args]` 命令,其中 `/topic_name` 是你要查看的话题名称,`message_type` 是该话题的消息类型,`args` 是该消息类型的参数。这种方式可以将消息直接发布到话题中,也可以用来检查话题中的消息。
相关问题
查看ros话题的消息类型
要查看ROS话题的消息类型,可以使用`rostopic info`命令加上话题名称来获取该话题的信息,包括发布者、订阅者、消息类型等。例如:
```
rostopic info /topic_name
```
其中`/topic_name`是要查询的话题名称。在输出信息中,可以找到`Type:`行,表示该话题的消息类型。例如:
```
Type: std_msgs/String
```
这里表示该话题的消息类型为`std_msgs/String`。
ROS2怎么查看话题的消息类型
在ROS2中,可以使用以下命令来查看话题的消息类型:
```
ros2 topic info <topic_name>
```
其中 `<topic_name>` 是要查看的话题名称。执行该命令后,会输出该话题的相关信息,包括发布者(如果有)、订阅者(如果有)以及消息类型等。其中,消息类型就是该话题发布的消息的类型,例如 `std_msgs/msg/String`。
另外,还可以使用以下命令来列出所有话题及其对应的消息类型:
```
ros2 topic list -t
```
执行该命令后,会输出所有话题的名称及其对应的消息类型,例如:
```
/chatter std_msgs/msg/String
/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist
```