两个传感器的循迹小车程序

以下是两个红外线传感器的循迹小车程序：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO口模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# 设置左右轮电机引脚
motorL1 = 11
motorL2 = 13
motorR1 = 16
motorR2 = 18

# 设置红外线传感器引脚
irL = 7
irR = 12

# 设置GPIO口为输出模式
GPIO.setup(motorL1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motorL2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motorR1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motorR2, GPIO.OUT)

# 设置GPIO口为输入模式
GPIO.setup(irL, GPIO.IN)
GPIO.setup(irR, GPIO.IN)

# 向前
def forward():
    GPIO.output(motorL1, True)
    GPIO.output(motorL2, False)
    GPIO.output(motorR1, True)
    GPIO.output(motorR2, False)

# 向后
def backward():
    GPIO.output(motorL1, False)
    GPIO.output(motorL2, True)
    GPIO.output(motorR1, False)
    GPIO.output(motorR2, True)

# 左转
def turn_left():
    GPIO.output(motorL1, False)
    GPIO.output(motorL2, True)
    GPIO.output(motorR1, True)
    GPIO.output(motorR2, False)

# 右转
def turn_right():
    GPIO.output(motorL1, True)
    GPIO.output(motorL2, False)
    GPIO.output(motorR1, False)
    GPIO.output(motorR2, True)

# 停止
def stop():
    GPIO.output(motorL1, False)
    GPIO.output(motorL2, False)
    GPIO.output(motorR1, False)
    GPIO.output(motorR2, False)

try:
    while True:
        if GPIO.input(irL) == 0 and GPIO.input(irR) == 0: # 两个传感器都检测到黑线
            forward()
        elif GPIO.input(irL) == 1 and GPIO.input(irR) == 0: # 左传感器检测到白线，右传感器检测到黑线
            turn_right()
        elif GPIO.input(irL) == 0 and GPIO.input(irR) == 1: # 左传感器检测到黑线，右传感器检测到白线
            turn_left()
        else: # 两个传感器都检测到白线
            backward()
        time.sleep(0.01)

except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

以上代码是使用GPIO.BOARD模式进行编写，如果使用GPIO.BCM模式需要修改引脚号。

以下是两个巡线传感器的循迹小车程序：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO口模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# 设置左右轮电机引脚
motorL1 = 11
motorL2 = 13
motorR1 = 16
motorR2 = 18

# 设置巡线传感器引脚
lineL = 7
lineR = 12

# 设置GPIO口为输出模式
GPIO.setup(motorL1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motorL2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motorR1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(motorR2, GPIO.OUT)

# 设置GPIO口为输入模式
GPIO.setup(lineL, GPIO.IN)
GPIO.setup(lineR, GPIO.IN)

# 向前
def forward():
    GPIO.output(motorL1, True)
    GPIO.output(motorL2, False)
    GPIO.output(motorR1, True)
    GPIO.output(motorR2, False)

# 向后
def backward():
    GPIO.output(motorL1, False)
    GPIO.output(motorL2, True)
    GPIO.output(motorR1, False)
    GPIO.output(motorR2, True)

# 左转
def turn_left():
    GPIO.output(motorL1, False)
    GPIO.output(motorL2, True)
    GPIO.output(motorR1, True)
    GPIO.output(motorR2, False)

# 右转
def turn_right():
    GPIO.output(motorL1, True)
    GPIO.output(motorL2, False)
    GPIO.output(motorR1, False)
    GPIO.output(motorR2, True)

# 停止
def stop():
    GPIO.output(motorL1, False)
    GPIO.output(motorL2, False)
    GPIO.output(motorR1, False)
    GPIO.output(motorR2, False)

try:
    while True:
        if GPIO.input(lineL) == 0 and GPIO.input(lineR) == 0: # 两个传感器都检测到黑线
            forward()
        elif GPIO.input(lineL) == 1 and GPIO.input(lineR) == 0: # 左传感器检测到白线，右传感器检测到黑线
            turn_right()
        elif GPIO.input(lineL) == 0 and GPIO.input(lineR) == 1: # 左传感器检测到黑线，右传感器检测到白线
            turn_left()
        else: # 两个传感器都检测到白线
            backward()
        time.sleep(0.01)

except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

以上代码使用的是巡线传感器，和红外线传感器的差别是在引脚读取上。