matlab求避障路径规划

在 MATLAB 中，可以使用 Robotics System Toolbox 来进行路径规划。以下是一个简单的示例，展示如何使用 A* 算法实现避障路径规划：

% 创建地图
map = binaryOccupancyMap(10, 10, 1); % 创建一个 10x10 的二进制地图
inflate(map, 0.5); % 对地图进行膨胀，以考虑机器人的尺寸

% 设置起点和终点
startLocation = [2, 2]; % 起点坐标
goalLocation = [8, 8]; % 终点坐标

% 创建路径规划对象
planner = robotics.algs.internal.AStarPathPlanner(map);

% 设置起点和终点
planner.StartLocation = startLocation;
planner.EndLocation = goalLocation;

% 进行路径规划
path = plan(planner);

% 可视化结果
figure;
show(map);
hold on;
plot(path);

在上述示例中，我们首先创建了一个二进制地图，并对其进行了膨胀，以考虑机器人的尺寸。然后，我们设置了起点和终点坐标，并创建了一个 A* 路径规划对象。最后，我们使用 `plan` 函数进行路径规划，并使用 `plot` 函数将路径可视化出来。

请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要更复杂的算法和调整参数来满足特定的要求。同时，还可以考虑使用其他路径规划算法，如 D* 算法、RRT 算法等。