microPython基于esp32的舵机

控制

舵机是一种特殊的直流电机，可以旋转到特定的角度。它们通常用于机器人，遥控车辆，飞行器等应用中。在这篇文章中，我们将学习如何使用microPython和ESP32来控制舵机。

硬件准备

为了控制舵机，我们需要一个ESP32开发板和一个舵机。舵机通常有三个引脚：电源，地和信号。在本教程中，我们将使用GPIO 18引脚来连接舵机信号引脚，GND引脚连接地，VCC引脚连接电源。请注意，ESP32的GPIO引脚只能输出3.3V，因此我们需要使用一个适当的电源来驱动舵机。这可以通过将ESP32与外部电源连接来实现。在本教程中，我们将使用一个5V电源来驱动舵机。

软件准备

我们将使用uPyCraft作为开发环境。uPyCraft是一个基于Python的MicroPython IDE，可以用于编写和调试MicroPython代码。请确保已经安装了uPyCraft IDE。您还需要安装ESP32的MicroPython固件。您可以从官方网站下载最新版本的固件。

代码实现

在uPyCraft中，我们需要创建一个新的.py文件。我们将在此文件中编写我们的代码。首先，我们需要导入必要的库：

from machine import Pin, PWM
import time

接下来，我们需要设置舵机信号引脚的PWM引脚：

servo = PWM(Pin(18), freq=50)

在本例中，我们使用GPIO 18作为PWM引脚，并设置PWM频率为50Hz。

现在，我们可以编写一个函数来控制舵机的旋转角度。这个函数需要一个角度参数，用于指定舵机的旋转角度。我们将使用PWM.duty()方法来设置PWM占空比，从而控制舵机的旋转角度。占空比的计算公式如下：

duty_cycle = (angle / 180) * 1024 + 50

其中，angle是舵机的旋转角度，duty_cycle是PWM占空比，可以是0到1023之间的整数。在这个公式中，我们将角度映射到PWM占空比。我们还添加了一个50偏移量，以便在最小角度时舵机保持稳定。

下面是完整的代码示例：

from machine import Pin, PWM
import time

servo = PWM(Pin(18), freq=50)

def set_angle(angle):
duty_cycle = (angle / 180) * 1024 + 50
servo.duty(duty_cycle)
time.sleep(1)

现在我们可以使用set_angle()函数来控制舵机的旋转角度。例如，如果我们想将舵机旋转到90度的位置，我们可以这样调用函数：

set_angle(90)

这将使舵机旋转到90度的位置。您可以根据需要更改角度值。

结论

在本教程中，我们学习了如何使用microPython和ESP32来控制舵机。我们使用PWM方法来设置舵机的旋转角度，并使用uPyCraft IDE来编写和调试代码。您可以将此代码用于任何需要控制舵机的应用程序中。