ros 激光雷达包围盒
时间: 2023-08-28 08:05:03 浏览: 72
激光雷达包围盒是一种用于对点云数据进行分割和检测的方法。它可以将点云数据分割成不同的聚类,然后为每个聚类生成一个包围框,以表示该聚类中的物体。这种方法可以用于目标检测和障碍物感知等应用领域。在现今的研究中,深度学习已经流行起来,并涌现出许多基于深度神经网络的点云端到端检测算法。这些算法通常依赖于密集的点云数据,可以采用高线的激光雷达进行实现。但对于低速、简单场景下的应用,使用低线激光雷达并采用聚类方法也可以获得较好的障碍物感知效果。
在ROS环境中,可以通过启动`rosbag play`命令加载点云数据文件,并使用`roslaunch`命令启动激光雷达障碍物检测节点。具体的命令为:`rosbag play -l kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag /kitti/velo/pointcloud:=/velodyne_points roslaunch lidar_obstacle_detection lidar_obstacle_detection.launch`。这样就可以进行激光雷达包围盒的检测和分析了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [激光雷达障碍物检测与追踪实战——基于欧几里德聚类的激光雷达障碍物检测](https://blog.csdn.net/weixin_42905141/article/details/122977315)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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