激光雷达 rosbag
时间: 2023-08-06 22:13:27 浏览: 59
激光雷达的 ROSBAG 文件包含激光雷达发布的所有数据。这些数据可以用于离线分析、仿真和调试,也可以用于实时处理。ROSBAG 文件可以使用 rosbag 工具来创建和播放。ROS 节点可以使用 ROSBAG 中的数据来重放先前记录的数据。这对于开发和测试机器人应用程序非常有用。ROS 中有几个包可以用于处理激光雷达数据,例如 pointcloud_to_laserscan 和 laser_geometry。这些包可以将激光雷达数据转换为点云数据或者其他格式,方便进行后续处理。
相关问题
ros 激光雷达包围盒
激光雷达包围盒是一种用于对点云数据进行分割和检测的方法。它可以将点云数据分割成不同的聚类,然后为每个聚类生成一个包围框,以表示该聚类中的物体。这种方法可以用于目标检测和障碍物感知等应用领域。在现今的研究中,深度学习已经流行起来,并涌现出许多基于深度神经网络的点云端到端检测算法。这些算法通常依赖于密集的点云数据,可以采用高线的激光雷达进行实现。但对于低速、简单场景下的应用,使用低线激光雷达并采用聚类方法也可以获得较好的障碍物感知效果。
在ROS环境中,可以通过启动`rosbag play`命令加载点云数据文件,并使用`roslaunch`命令启动激光雷达障碍物检测节点。具体的命令为:`rosbag play -l kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag /kitti/velo/pointcloud:=/velodyne_points roslaunch lidar_obstacle_detection lidar_obstacle_detection.launch`。这样就可以进行激光雷达包围盒的检测和分析了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [激光雷达障碍物检测与追踪实战——基于欧几里德聚类的激光雷达障碍物检测](https://blog.csdn.net/weixin_42905141/article/details/122977315)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
[ .reference_list ]
ros 激光雷达建图
回答: 使用ROS进行激光雷达建图的过程可以通过使用cartographer来实现。首先,需要安装cartographer并测试其是否安装成功。然后,可以运行bag包并保存地图。接下来,可以进行激光雷达的测试,并根据需要调整激光雷达的参数。在建图过程中,需要根据具体情况选择合适的坐标系,例如在只使用激光雷达时,可以选择tracking_frame="laser"和publish_frame="laser";在使用里程计+激光雷达时,可以选择tracking_frame="base_link"和publish_frame="odom";在使用IMU+激光+里程计时,可以选择tracking_frame="imu_link"和publish_frame="odom"。\[1\]\[3\]总结来说,使用cartographer可以快速便捷地进行激光雷达建图。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图](https://blog.csdn.net/wesigj/article/details/107321591)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [【ROS】ROS入门笔记-Turtlebot(Kuboki)+激光雷达(Rplidar)gmapping构建地图](https://blog.csdn.net/DCCSDNDC/article/details/119650705)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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