请写一段使用深度摄像机进行测距的c++代码
时间: 2024-02-19 15:02:38 浏览: 19
好的,以下是一段使用深度摄像机进行测距的C++代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <Windows.h>
#include <Kinect.h>
// 定义深度图像宽度和高度
#define DEPTH_WIDTH 512
#define DEPTH_HEIGHT 424
int main()
{
// 初始化Kinect
IKinectSensor* sensor;
if (FAILED(GetDefaultKinectSensor(&sensor)))
{
std::cerr << "Failed to get default Kinect sensor!" << std::endl;
return -1;
}
if (FAILED(sensor->Open()))
{
std::cerr << "Failed to open Kinect sensor!" << std::endl;
return -1;
}
// 打开深度数据流
IDepthFrameReader* depthReader;
if (FAILED(sensor->get_DepthFrameSource(&depthSource)) ||
FAILED(depthSource->OpenReader(&depthReader)))
{
std::cerr << "Failed to open depth stream!" << std::endl;
return -1;
}
// 分配深度图像缓冲区
UINT16 depthBuffer[DEPTH_WIDTH * DEPTH_HEIGHT];
while (true)
{
// 获取最新的深度帧
IDepthFrame* depthFrame;
if (SUCCEEDED(depthReader->AcquireLatestFrame(&depthFrame)))
{
// 获取深度数据
if (SUCCEEDED(depthFrame->CopyFrameDataToArray(DEPTH_WIDTH * DEPTH_HEIGHT, depthBuffer)))
{
// 计算距离
// 假设深度相机的视场角为70度,深度图像的水平中心点为256,垂直中心点为212
// 请注意,此处仅仅是一个简单的示例,计算距离的方法不一定准确
float distance = 1000.0f / (depthBuffer[212 * DEPTH_WIDTH + 256] * -0.0030711016f + 3.3309495161f);
std::cout << "Distance: " << distance << " mm" << std::endl;
}
depthFrame->Release();
}
// 等待一段时间,避免过于频繁地获取深度帧
Sleep(100);
}
// 释放资源
depthReader->Release();
depthSource->Release();
sensor->Close();
sensor->Release();
return 0;
}
```
这段代码使用了Kinect SDK提供的API来打开深度数据流并获取深度帧。然后,它计算了深度图像中心点的距离,并输出到控制台上。请注意,这个计算距离的方法仅仅是一个简单的示例,不一定准确。在实际应用中,您需要根据深度相机的参数和深度图像的像素值来计算距离。