使用 python cv，获得旋转矩阵表达的意义 rpy

在Python的计算机视觉库OpenCV (cv2) 中，"rpy"通常指的是"Roll-Pitch-Yaw"，这三个词分别代表绕x、y、z轴的旋转角度。当你说到旋转矩阵，这指的是通过RPY来表示三维空间物体的旋转过程。

旋转矩阵是由三个旋转构成的，每个旋转都是围绕坐标系的一个轴线进行的：
1. **Roll** (绕z轴) - 控制的是垂直方向上的倾斜，类似于翻转手机的角度。
2. **Pitch** (绕y轴) - 影响的是前后方向的倾斜，就像飞机机翼的姿态变化。
3. **Yaw** (绕x轴) - 决定的是左右方向的旋转，类似地图上的方向改变。

当你获取到一个由RPY组成的旋转矩阵后，可以利用OpenCV的`getRotationMatrix2D()`函数将这些旋转组合起来生成用于图像仿射变换的4x4旋转矩阵，然后应用这个矩阵对图像进行旋转操作。例如：

import cv2

# 定义rpy旋转值
roll = 0
pitch = 30
yaw = 15

# 计算旋转矩阵
rpy_matrix = cv2.Rodrigues(cv2.transforms.euler2rotmat([yaw, pitch, roll]))[0]

# 应用旋转矩阵
transformed_image = cv2.warpAffine(image, rpy_matrix, (image.shape[1], image.shape[0]))