python azure kinect 内参

Azure Kinect 的内参包括相机的内部参数和畸变参数。内部参数包括相机的焦距、光心位置等参数；畸变参数包括径向畸变和切向畸变等参数。这些参数可以通过相机的标定得到。

在 Python 中，可以使用 OpenCV 库进行相机的标定，具体步骤如下：

1. 准备标定板：打印棋盘格标定板或者制作棋盘格标定板。

2. 拍摄标定图像：在不同的角度、距离和姿态下拍摄多张标定图像。

3. 提取角点：使用 OpenCV 中的 `findChessboardCorners` 函数提取标定板的角点。

4. 标定相机：使用 `calibrateCamera` 函数进行相机标定，并得到相机的内部参数和畸变参数。

下面是一个简单的 Python 代码示例：

import cv2

# 准备标定板
board_size = (9, 6)
square_size = 0.025 # 棋盘格方格大小，单位为米
obj_pts = []
for i in range(0, board_size[1]):
    for j in range(0, board_size[0]):
        obj_pts.append((j*square_size, i*square_size, 0))
obj_pts = [obj_pts] * num_imgs

# 拍摄标定图像
img_files = [...] # 标定图像文件路径
img_pts = []
for img_file in img_files:
    img = cv2.imread(img_file)
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(img, board_size)
    if ret:
        img_pts.append(corners)

# 标定相机
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_pts, img_pts, img.shape[:2], None, None)

其中，`mtx` 表示相机内部参数矩阵，`dist` 表示畸变参数。