麻烦基于STM32单片机很keil5软件,写出舵机的驱动代码
时间: 2024-01-11 14:02:14 浏览: 35
以下是基于STM32单片机和Keil5软件的舵机驱动代码:
```
#include "stm32f4xx.h"
#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms,即50Hz
#define PWM_MIN 1000 // PWM脉宽最小值,对应0度
#define PWM_MAX 2000 // PWM脉宽最大值,对应180度
void delay_ms(uint32_t ms)
{
SysTick->LOAD = 168000; // 1ms计数值
SysTick->CTRL = 0x05; // 使能SysTick定时器,选择外部时钟源
for (uint32_t i = 0; i < ms; i++) {
while (!(SysTick->CTRL & 0x10000)) // 等待计时完成
;
}
SysTick->CTRL = 0x00; // 关闭SysTick定时器
}
int main(void)
{
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN; // 使能GPIOA时钟
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_TIM1EN; // 使能TIM1时钟
GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODE8_1; // 设置PA8为复用模式
GPIOA->AFR[1] |= GPIO_AFRH_AFSEL8_2 | GPIO_AFRH_AFSEL8_1; // 将PA8复用为TIM1通道1
TIM1->PSC = 83; // 预分频系数为84,计数频率为84MHz/84=1MHz
TIM1->ARR = PWM_PERIOD; // 设置PWM周期
TIM1->CCR1 = PWM_MIN; // 设置PWM脉宽为最小值,对应0度
TIM1->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_2; // 设置PWM模式为PWM模式1
TIM1->CCER |= TIM_CCER_CC1E; // 使能TIM1通道1输出
while (1) {
for (uint16_t i = PWM_MIN; i <= PWM_MAX; i += 10) {
TIM1->CCR1 = i; // 控制PWM脉宽,使舵机旋转
delay_ms(10); // 等待10ms
}
for (uint16_t i = PWM_MAX; i >= PWM_MIN; i -= 10) {
TIM1->CCR1 = i; // 控制PWM脉宽,使舵机旋转
delay_ms(10); // 等待10ms
}
}
}
```
以上代码实现了控制一个舵机旋转的功能,每隔20ms(50Hz)调整PWM脉宽,使舵机旋转到指定角度。其中,PWM周期为20ms,即50Hz;PWM脉宽最小值为1000,对应0度;PWM脉宽最大值为2000,对应180度。在程序中,通过循环控制PWM脉宽从最小值到最大值再回到最小值的变化,从而使舵机不断旋转。
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