uwb 与 imu 融合的代码

UWB (Ultra-Wideband) 和 IMU (Inertial Measurement Unit) 是两种不同的传感器技术，需要进行融合以获得更精确的位置和姿态信息。以下是一个简单的示例代码，用于将 UWB 和 IMU 数据进行融合：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>

#define BNO055_SAMPLERATE_DELAY_MS (100)

Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055();

float uwb_data[3]; // 存储 UWB 数据
float imu_data[3]; // 存储 IMU 数据

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  bno.begin();
  bno.setExtCrystalUse(true);
}

void loop() {
  read_uwb_data(uwb_data); // 读取 UWB 数据
  read_imu_data(imu_data); // 读取 IMU 数据

  // 将 UWB 和 IMU 数据进行融合
  float fused_data[3];
  fuse_data(uwb_data, imu_data, fused_data);

  // 输出融合后的位置和姿态信息
  Serial.print("Fused Position: ");
  Serial.print(fused_data[0]);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(fused_data[1]);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(fused_data[2]);
  Serial.println();

  delay(100);
}

void read_uwb_data(float* data) {
  // 读取 UWB 数据并将其存储到 data 数组中
  // ...
}

void read_imu_data(float* data) {
  sensors_event_t event;
  bno.getEvent(&event);

  // 将 IMU 数据转换为欧拉角，并将其存储到 data 数组中
  data[0] = event.orientation.x;
  data[1] = event.orientation.y;
  data[2] = event.orientation.z;
}

void fuse_data(float* uwb_data, float* imu_data, float* fused_data) {
  // 将 UWB 和 IMU 数据进行融合，并将结果存储到 fused_data 数组中
  // ...
}

在上面的代码中，`read_uwb_data()` 和 `read_imu_data()` 函数用于读取 UWB 和 IMU 数据，`fuse_data()` 函数用于将这两种数据进行融合。由于具体的 UWB 和 IMU 设备可能有所不同，因此需要根据实际情况编写相应的读取和融合代码。