ros使用c paho mqtt发送json

ROS (Robot Operating System) 中使用 C++ 的 Paho MQTT 客户端库来发送 JSON 数据通常涉及以下几个步骤：

1. **安装Paho MQTT库**：首先需要在ROS系统上安装 Paho MQTT 库。对于ROS Melodic及以后版本，可以使用 `rosdep` 来管理依赖，例如：

   rosdep install paho-mqtt-c

2. **创建MQTT节点**：在ROS包中编写一个C++程序，初始化一个 `MqttClient` 实例，并设置相关的连接信息（如主机名、端口、主题等）。

#include <mqtt_cpp/mqtt_client.h>

// 创建MQTT客户端实例
Mqtt::MqttClient client("your_mqtt_broker", 1883);

3. **JSON数据编码**：使用第三方库（如jsoncpp或nlohmann/json）对JSON数据进行序列化，然后将其转换为字节流。

#include "json.hpp"
using json = nlohmann::json;

json message_data = {{"key", "value"}};
std::string jsonDataStr = message_data.dump(); // 将JSON转为字符串

4. **构建消息并发送**：将JSON字符串作为payload发送到指定的主题。

client.connect();
client.publish("your/topic", jsonDataStr.c_str(), jsonDataStr.size());
client.disconnect();

5. **错误处理**：确保添加适当的错误检查和异常处理，以便在发生网络问题或其他异常时能够优雅地处理。