ros使用MQTTClient库cmake怎么配置

在ROS中使用MQTTClient库，需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：

find_package(PahoMqttCpp REQUIRED)

catkin_package(
    # ...
    LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
    CATKIN_DEPENDS roscpp
)

add_executable(${PROJECT_NAME} src/main.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PahoMqttCpp::paho-mqttpp3)

以上代码会使用find_package命令查找PahoMqttCpp库，并将其链接到您的ROS节点程序中。其中，LIBRARIES ${PROJECT_NAME}指定了库名称，这里使用的是ROS节点程序的名称。CATKIN_DEPENDS roscpp指定了ROS节点程序依赖的其他ROS软件包。

需要注意的是，在执行catkin_make时，需要将PahoMqttCpp库的头文件和库文件放在ROS软件包的include和lib目录中，或者将它们放在系统的include和lib目录中。

相关问题

ros中使用mqtt::client 类需要怎么配置cmak

要在ROS中使用mqtt::client类，需要在CMakeList.txt中添加以下行：

1. 添加依赖项：

find_package(PahoMqttCpp REQUIRED)

2. 将mqtt::client库添加到目标链接列表中：

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
  ${catkin_LIBRARIES}
  PahoMqttCpp::paho-mqttpp3
)

3. 添加包含目录：

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${PahoMqttCpp_INCLUDE_DIRS}
)

这样就完成了mqtt::client类的配置。

ros2安装ament_cmake

安装ament_cmake的步骤如下：

1. 首先，确保你已经安装了ROS2。如果没有安装，请先参照官方文档进行安装。

2. 打开终端，输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-argcomplete python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-vcstool

3. 然后，使用以下命令创建一个新的工作空间：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

4. 接着，使用vcstool下载ament_cmake：

wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos

5. 最后，使用以下命令安装ament_cmake：

cd ~/ros2_ws
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
colcon build --symlink-install --packages-select ament_cmake

完成后，ament_cmake就已经成功安装了。