ros中使用mqtt::client 类需要怎么配置cmak
时间: 2024-01-09 19:04:40 浏览: 43
要在ROS中使用mqtt::client类,需要在CMakeList.txt中添加以下行:
1. 添加依赖项:
```
find_package(PahoMqttCpp REQUIRED)
```
2. 将mqtt::client库添加到目标链接列表中:
```
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${catkin_LIBRARIES}
PahoMqttCpp::paho-mqttpp3
)
```
3. 添加包含目录:
```
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${PahoMqttCpp_INCLUDE_DIRS}
)
```
这样就完成了mqtt::client类的配置。
相关问题
ros使用MQTTClient库cmake怎么配置
在ROS中使用MQTTClient库,需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容:
```
find_package(PahoMqttCpp REQUIRED)
catkin_package(
# ...
LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
CATKIN_DEPENDS roscpp
)
add_executable(${PROJECT_NAME} src/main.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PahoMqttCpp::paho-mqttpp3)
```
以上代码会使用find_package命令查找PahoMqttCpp库,并将其链接到您的ROS节点程序中。其中,LIBRARIES ${PROJECT_NAME}指定了库名称,这里使用的是ROS节点程序的名称。CATKIN_DEPENDS roscpp指定了ROS节点程序依赖的其他ROS软件包。
需要注意的是,在执行catkin_make时,需要将PahoMqttCpp库的头文件和库文件放在ROS软件包的include和lib目录中,或者将它们放在系统的include和lib目录中。
ros自定义cv::Rect话题消息配置内容
在ROS中,可以使用自定义消息类型来传输cv::Rect类型的数据。以下是一个可能的消息类型定义,包含了cv::Rect的四个参数:
```
# Definition of a custom message type for a cv::Rect object
float32 x # X coordinate of the top-left corner of the rectangle
float32 y # Y coordinate of the top-left corner of the rectangle
float32 width # Width of the rectangle
float32 height # Height of the rectangle
```
在ROS中使用cv::Rect类型的消息时,需要注意以下几点:
- 消息类型定义必须在`msg`文件夹中,以`.msg`为后缀名。
- 消息类型定义文件的文件名应该符合ROS命名规范,例如`Rect.msg`。
- 在消息发布和订阅节点中,必须使用该类型的完全限定名称,例如`my_package/Rect`。
- 在ROS中,可以使用ROS的自带消息类型`geometry_msgs/Point`来表示cv::Point类型的数据。同样,可以使用`geometry_msgs/Vector3`来表示cv::Size类型的数据。在定义自定义消息类型时,可以使用这些预定义的消息类型。