rosbag::MessageInstance配合bag包怎么使用

您可以使用以下代码来读取bag包中的消息：

#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  rosbag::Bag bag;
  bag.open("example.bag", rosbag::bagmode::Read);

  rosbag::View view(bag);

  for (rosbag::MessageInstance const m : view) {
    std_msgs::String::ConstPtr s = m.instantiate<std_msgs::String>();
    if (s != nullptr) {
      ROS_INFO("String: %s", s->data.c_str());
    }
  }

  bag.close();
  return 0;
}

这个例子演示了如何读取一个名为example.bag的bag包中的std_msgs/String消息。您可以将代码中的std_msgs::String替换为您需要读取的消息类型。

相关问题

rosbag::MessageInstance怎么使用

rosbag::MessageInstance是ROS中用于表示消息实例的类，可以通过它来获取消息的类型、时间戳、数据等信息。使用方法如下：

1. 首先需要包含rosbag/message_instance.h头文件。

2. 创建一个rosbag::MessageInstance对象，需要传入两个参数：消息的类型和消息的数据。

3. 可以通过getMessage()方法获取消息的数据，通过getDataType()方法获取消息的类型，通过getTime()方法获取消息的时间戳等信息。

下面是一个简单的示例代码：

#include <rosbag/message_instance.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>

int main(int argc, char** argv)
{
// 创建一个sensor_msgs::Image消息
sensor_msgs::Image msg;
// 填充消息数据
// ...

// 创建一个rosbag::MessageInstance对象
rosbag::MessageInstance msg_instance(msg.getType(), msg);

// 获取消息的数据
sensor_msgs::ImagePtr img_ptr = msg_instance.instantiate<sensor_msgs::Image>();
if (img_ptr != NULL)
{
// 处理消息数据
// ...
}

// 获取消息的类型
std::string data_type = msg_instance.getDataType();

// 获取消息的时间戳
ros::Time time_stamp = msg_instance.getTime();

return 0;
}

注意：在使用getMessage()方法获取消息数据时，需要使用instantiate()方法将消息实例化为对应的消息类型，否则会返回NULL。

rosbag::MessageInstance有哪些成员函数和变量？

rosbag::MessageInstance有以下成员函数和变量：

成员函数：
- getMessage()：返回消息实例中的消息。
- getDataType()：返回消息实例中的消息类型。
- getTime()：返回消息实例中的时间戳。
- getConnectionHeader()：返回消息实例中的连接头。
- getMD5Sum()：返回消息实例中的MD5校验和。
- getTopic()：返回消息实例中的主题名称。
- isLatching()：返回消息实例中的是否为持久化消息。

成员变量：
- message：消息实例中的消息。
- data_type：消息实例中的消息类型。
- time：消息实例中的时间戳。
- connection_header：消息实例中的连接头。
- md5sum：消息实例中的MD5校验和。
- topic：消息实例中的主题名称。
- latching：消息实例中的是否为持久化消息。