ros::topic::waitForMessage函数通常怎么使用

ros::topic::waitForMessage函数通常用于等待特定主题的消息。使用方法如下：

ros::topic::waitForMessage<消息类型>(主题名, 超时时间);

其中，消息类型是指你想要等待的消息的类型（例如std_msgs/String），主题名是指你想要等待消息的主题的名称，超时时间是指等待消息的最长时间（以毫秒为单位）。

例如，如果你想要等待名为"chatter"的主题的std_msgs/String消息，并设置超时时间为5秒，你可以使用以下代码：

auto msg = ros::topic::waitForMessage<std_msgs::String>("chatter", 5000);

如果在超时时间内收到了消息，则会将消息存储在msg变量中。否则，waitForMessage函数会返回空指针。